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自治系统使用Simulink编程Parrot迷你无人机万博1manbetx
你知道我周末做了什么吗?是的，正如这篇文章的标题所说，我部署了自定义飞行控制软件到我的鹦鹉滚动蜘蛛迷你无人机
万博1manbet万博1manbetxxParrot迷你无人机的Simulink支持包
去年圣诞节，我女朋友送了我一个鹦鹉滚动蜘蛛迷你无人机。
我立刻想到，用Simulink编程会很酷。万博1manbetx当时，我做了一些研究，发现安装一个自定义固件并将所有必要的代码粘在一起听起来相当复杂。
现在不是了，因为最近发布了鹦鹉迷你无人机支持包。万博1manbetx
今天我将描述我第一次使用这个包的经历。
安装
要开始，请从MATLAB工具条打开Add-On资源管理器。
在资源管理器中，搜索“Parrot Minidrone”，单击安装，并按照说明进行安装。安装包后，安装程序将指导您完成硬件设置。
这个设置将首先更新迷你无人机固件。请注意，一旦固件更新，您将无法再从智能手机应用程序飞行迷你无人机。正如我的一位同事喜欢说的:当你更新固件时，你就把一个玩具变成了一个实验设备。
如果你想让你的迷你无人机回到“玩具模式”，你需要去鹦鹉的网站并按照说明重置原始固件。
固件更新后，您需要通过蓝牙连接到迷你无人机。再一次，硬件设置窗口将指导您完成所有步骤:
第一个测试
开始为迷你无人机编程的最佳方式是使用四轴飞行器项目,包括在航空航天Blockset．在MATLAB中，输入asbQuadcopterStart打开示例。
这个例子是一个完全模拟鹦鹉迷你无人机。可以想象，我们不会为整个模型生成代码。我们想要的是为模型生成代码flightControlSystem.slx，由FCS块引用。
在“Simul万博1manbetxink项目”中单击命名的快捷方式设定鹦鹉目标
这将在模型配置中设置一些东西，以使生成的代码与迷你无人机兼容。
在模型中，单击Build Button以生成代码。一旦代码生成完成，转到MATLAB提示连接到迷你无人机，并开始执行代码。
第一个测试，用绳子p.setPowerGain (20)也许是个好主意。它将指示无人机使用20%的可用电力。这样，无人机不会飞，但马达会移动以确认代码正在运行。
接下来是什么?
从工作的方式来看，定制固件需要一个具有特定功能和签名的库。在示例模型中，在两个根级导入上指定了两个与此预期签名匹配的总线对象。作为输出，预计有4个功率命令向量，每个电机一个。
为了熟悉所有可用的传感器，我建议在模型配置中启用mat文件日志记录，并在模型中使用To Workspace块来记录传感器信号。在您的飞行结束后，您将能够执行p.getMatFile从无人机上获取记录的信号并进行分析。
我的第一次飞行
确认我可以更改模型并查看效果后，我使用Signal Builder命令无人机在固定高度飞行并左右移动。下面是它实际运行时的样子:
现在轮到你了
安装万博1manbet万博1manbetxxParrot迷你无人机的Simulink支持包如果你能够提高飞行控制器的稳定性，或者使用向下指向的摄像头实现线或目标跟踪等酷功能，请告诉我们。
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