readMessages
描述
例子
返回ROS作为单元阵列的消息
读rosbag和过滤器按主题和时间。
bagselect = rosbag (“ex_multiple_topics.bag”);bagselect2 =选择(bagselect,“时间”,…[bagselect。StartTime bagselect。开始时间+ 1),“主题”,' /奥多姆');
返回所有消息作为一个单元阵列。
allMsgs = readMessages (bagselect2);
返回第一个十消息作为一个单元阵列。
firstMsgs = readMessages (bagselect2 1:10);
从rosbag读取消息的结构
加载rosbag。
袋= rosbag (“ros_turtlesim.bag”);
选择一个特定的主题。
bSel =选择(包,“主题”,“turtle1 /姿势”);
读取消息的结构。指定DataFormat当阅读消息名称-值对。检查返回的第一个结构单元阵列的结构。
msgStructs = readMessages (bSel,“DataFormat”,“结构”);msgStructs {1}
ans =结构体字段:MessageType:“turtlesim /姿势”X: 5.5016 Y: 6.3965θ:4.5377 LinearVelocity: 1 AngularVelocity: 0
提取xy机器人轨迹点的消息和阴谋。
使用cellfun提取所有的X和Y字段的结构。这些字段代表xy在rosbag记录位置的机器人。
xPoints = cellfun (@ (m)双(m.X) msgStructs);yPoints = cellfun (@ (m)双(m.Y) msgStructs);情节(xPoints yPoints)
创建rosbag选择使用rosbagreader对象
加载一个rosbag日志文件和解析具体消息基于所选择的标准。
创建一个rosbagreader对象的所有消息rosbag日志文件。
bagMsgs = rosbagreader (“ros_multi_topics.bag”)
bagMsgs = rosbagreader属性:FilePath:“mathworks /猛击/棒/ Bdoc23a /构建/ matlab工具箱/机器人/ robotexamples / ros /数据/袋/ ros_multi_topics。袋的开始时间:201.3400 EndTime: 321.3400 NumMessages: 36963 AvailableTopics: [4 x3表]AvailableFrames: {0 x1细胞}MessageList: (36963 x4表)
选择一个子集的消息根据时间戳和主题。
bagMsgs2 =选择(bagMsgs,…时间= [bagMsgs。StartTime bagMsgs。开始时间+ 1),…主题=' /奥多姆')
bagMsgs2 = rosbagreader属性:FilePath:“mathworks /猛击/棒/ Bdoc23a /构建/ matlab工具箱/机器人/ robotexamples / ros /数据/袋/ ros_multi_topics。袋的开始时间:201.3400 EndTime: 202.3200 NumMessages: 99 AvailableTopics: [1 x3表]AvailableFrames: {0 x1细胞}MessageList: [99 x4表)
检索单元阵列中的消息选择。
公司= readMessages (bagMsgs2)
公司=99×1单元阵列{1 x1测程法}{1 x1测程法}{1 x1测程法}{1 x1测程法}{1 x1测程法}{1 x1测程法}{1 x1测程法}{1 x1测程法}{1 x1测程法}{1 x1测程法}{1 x1测程法}{1 x1测程法}{1 x1测程法}{1 x1测程法}{1 x1测程法}{1 x1测程法}⋮
返回特定消息属性作为时间序列。
ts = timeseries (bagMsgs2,…“Pose.Pose.Position.X”,…“Twist.Twist.Angular.Y”)
timeseries timeseries包含重复的时代。共同的属性:名称:“/奥多姆属性”:把TimeInfo设为[99 x1双]:tsdata。timemetadata数据:[99 x2双]DataInfo: tsdata.datametadata
