一起工作rosbag日志文件
一个rosbag或者包是ROS中的文件格式，用于存储消息数据。这些袋通常通过订阅一个或多个ROS主题来创建，并在高效的文件结构中存储接收的消息数据。MATLAB®可以读取这些ROSBAG文件并帮助过滤和提取消息数据。看ROS日志文件（ROSBAGS）获取更多关于MATLAB中rosbag支持的信息。万博1manbetx
在本例中，您将加载一个rosbag，并学习如何选择和检索包含的消息。
先决条件：处理基本ROS消息
加载一个rosbag
控件加载一个示例文件rosbag命令。
袋= rosbag ('ex_multiple_topics.bag')
BAG = BAGSELECTITE：FILEPATH：'/tmp/bdoc20b_1498024_121833/tpfbcf0f9a/ros-ex71482057/ex_multipre_topics.bag'starttime：201.3400 ENDIME：321.3400 NumMessages：36963 VailableTopics：[4x3表]可用框架：{0x1 Cell} MessageList：[36963x4表]
从中返回的对象rosbag呼叫是A.袋式选择对象，它是ROSBAG中所有消息的表示。
对象显示显示文件中包含多少消息的详细信息（NumMessages)和第一次(开始时间)，最后(时间结束)的留言被录了下来。
评估AvailableTopics查看有关包中录制的主题和消息类型的更多信息：
袋里。一个vailableTopics
ans =.4×3表NumMessages MessageType MessageDefinition ___________ ______________________ ________________________________ / 钟12001 rosgraph_msgs /时钟{0 x0 char} /露台/ link_states 11999 gazebo_msgs / LinkStates {' geometry_msgs /体式[]…} /odom 11998 nav_msgs/Odometry {' uint32 Seq…'}/scan 965 sensor_msgs/LaserScan {' uint32 Seq...' }
的AvailableTopicsTable包含rosbag中包含的主题的排序列表。该表存储主题的消息数量、消息类型和消息定义。有关MATLAB表数据类型和可以对其执行的操作的更多信息，请参见文档表。
最初的rosbag只被MATLAB索引，没有实际的消息数据被读取。
在任何邮件加载到MATLAB存储器之前，您可能希望根据此索引过滤并缩小邮件的选择。
选择消息
在检索任何消息数据之前，必须根据时间戳、主题名称和消息类型等条件选择一组消息。
你可以检查当前选择的所有消息:
袋子
ans =.36963×4表时间主题消息类型的FileOffset ______ ___________________ ______________________ __________ 201.34 /凉亭/ link_states gazebo_msgs / LinkStates 9866 201.34 /奥多姆nav_msgs /里程计7666 201.34 /时钟rosgraph_msgs /时钟4524 201.35 /时钟rosgraph_msgs /时钟10962 201.35 /时钟rosgraph_msgs /时钟12876 201.35 /奥多姆nav_msgs /odometry 12112 201.35 / gazebo / link_states 11016 2016 2016/16 / gazebo / link_states gazebo_msgs / linkstates 12930 201.36 201.37 / odom nav_msgs / odometry 14844 201.37 / gazebo / link_states gazebo_msgs / linkstates 15608 201.37 / clock rickstates 15608 201.37 / clock rothral_msgs / clock 14790201.38 /时钟ROSGraph_MSGS /时钟16704 201.38 /凉亭/链接_States Gazebo_MSGS / LinkStates 16758 201.38 / ODOM NAV_MSGS / ODOMORY 17854 201.39 / GAZEBO / LINK_STATES GAZEBO_MSGS / LinkStates 18672
的MessageList表中对于包中的每条消息都包含一行(在本例中对于包有超过30,000行)。按第一列中的时间戳对行进行排序，该列表示记录消息的时间(以秒为单位)。
由于列表非常大，因此您还可以使用熟悉的行和列选择语法显示一系列行：
Bag..Messagelist（500：505，:)
ans =.6×4表时间主题MessageType FileOffset _______________________________________时钟rosgraph_msgs / clock 339384 203 / gazebo / link_states gazebo_msgs / linkstates obazebbo_msgs / linkstates gazebo_msgs / linkstates 334136 203 / gazebo / linkstates gazebo_msgs / linkstates335232 203 / ODOM NAV_MSGS / ODOMORY 336328
使用选择功能缩小信息的选择。的选择功能运行袋目的。
您可以按时间，主题名称，消息类型或三个组合过滤消息列表。
选择发布的所有消息/奥多姆主题，使用下面的选择命令:
bagselect1 =选择(包,'话题','/ odom')
BAGSELECT1 =具有属性的BAGSELECTE：'/tmp/bdoc20b_1498024_121833/tpfbcf0f9a/ros-ex71482057/ex_multipre_topics.bag'starttime：201.3400 ENDIME：321.3300 NumMessages：11998 VailableTopics：[1x3表]可用框架：{0x1 Cell} MessageList：[11998x4表]
打电话给选择函数返回一个袋式选择对象，该对象可用于进行进一步选择或检索消息数据。所有的选择对象都是相互独立的，因此您可以在完成之后将它们从工作空间中清除。
您可以结合两个条件进行不同的选择。获取在robag的前30秒内被记录并发布在/奥多姆主题，输入以下命令:
start = bag.starttime.
start = 201.3400.
bagselect2 =选择(包,“时间”，[开始启动+ 30]，'话题','/ odom')
BAGSELECT2 = BAGSELECTET属性：FILEPATH：'/tmp/bdoc20b_1498024_121833/tpfbcf0f9a/ros-ex71482057/ex71482057/ex71482057/ex71482057/ex71482057/ex71482057/ex71482057/ex71482057/ex71482057/ex_multipre_topics.bag'starttime：201.3400 Endtime：231.3200 Nummessages：2997 VailableTopics：[1x3表]可用框架：{0x1 Cell} MessageList：[2997x4表]
使用最后一个选择缩短时间窗口，更进一步：
bagselect3 =选择(bagselect2,“时间”206年[205])
Backsect3 =具有属性的Backsection：'/tmp/bdoc20b_1498024_121833/tpfbcf0f9a/ros-ex71482057/ex_multiple_topics.bag'starttime：205.0200 Endime：205.9900 NumMessages：101 avableableTopics：[1x3表]可用框架：{0x1 Cell} MessageList：[101x4表]
在现有的最后一步中的选择bagselect2选择并返回一个新的bagselect3目的。
如果要保存一组选择选项，请将选择元素存储在单元格数组中，然后将其作为输入作为输入重新使用选择功能：
selectOptions = {“时间”开始,开始+ 1;开始+ 5 + 6)开始,“MessageType”，{'sensor_msgs / laserscan',“nav_msgs /测程法”}};BAGSELECT4 = SELECT（BAG，SELECTOPTIONS {：}）
BAGSELECT4 =具有属性的BAGSELECTET：'/tmp/bdoc20b_1498024_121833/tpfbcf0f9a/ros-ex71482057/ex71482057/ex_multipre_topics.bag'starttime：201.3400 ENDINE：207 3400 NumMessages：209 VailableTopics：[2x3表]可用框架：{0x1 Cell} MessageList：[209x4表]
读取所选消息数据
在缩小消息选择范围之后，您可能希望将实际的消息数据读入MATLAB。根据选择的大小，这可能需要很长时间并消耗大量计算机内存。
要将所选消息检索为单元格数组，请使用阅读员功能：
公司= readMessages (bagselect3);大小(公司)
ans =.1×2101 1
得到的单元阵列包含如此多的元素NumMessages属性选择对象的。
在读取消息数据时，还可以更有选择性地只检索特定索引处的消息。以下是检索4条消息的示例:
msgs = readMessages(bagselect3， [1 2 3 7])
msgs =.4×1单元阵列{1x1 odometry} {1x1 odometry} {1x1 odometry} {1x1 odometry}
msgs {2}
ans = ROS odometry邮件与属性：messageType：'nav_msgs / odometry'标题：[1x1 header]姿势：[1x1 posewithcovariance] twist：[1x1 twistwithcovariance] childframeid：'base_footprint'使用showdetails来显示消息的内容
单元阵列中的每个消息都是一个标准的MATLAB ROS消息对象。有关消息的更多信息，请参见处理基本ROS消息例子。
提取消息数据作为时间序列
有时您对完整消息不感兴趣，但仅在选择中的所有消息中的特定属性中。在这种情况下，将消息数据作为时间序列检索为时间序列是有帮助的。时间序列是数据向量，其随时间采样，并表示一个或多个动态属性的时间演变。有关MATLAB时间序列支持的更多信息，请参阅文档万博1manbetx时间序列。
对于rosbag中的ROS消息，时间序列可以帮助表示特定消息元素随时间的变化。您可以通过timeseries函数。这是内存效率高的，因为完整的消息不需要存储在内存中。
使用相同的选项，但使用timeseries仅用仅提取X位置和Z轴角速度的属性：
ts = timeseries (bagselect3,'pose.pose.position.x','twist.twist.angular.z')
timeseries timeseries包含重复的次数。普通属性:Name: '/odom Properties' Time: [101x1 double] TimeInfo: tsdata. Name: '/odom Properties' Time: [101x1 double]timemetdata数据:[101x2 double] DataInfo: tsdata. datametdata
这个调用的返回值是timeseries可用于进一步分析或处理的对象。
请注意，只有当前选择包含单个消息类型的单个主题时，才会支持该提取数据的方法。万博1manbetx
要查看时间序列中包含的数据，请访问数据财产：
ts.Data
ans =.101×20.0003 0.0003 0.0003 0.0003 -0.0006 0.0003 -0.0006 0.0003 -0.0010 0.0003 -0.0003 -0.0003 -0.0003 -0.0003 -0.0003 -0.0003 -0.0003 -0.0003 -0.0003 -0.0003 -0.0003 -0.0003 -0.0003⋮
使用时间序列数据有许多其他可能的方法。计算数据列的均值：
意思（TS）
ans =.1×210-3×0.3213 -0.4616
您还可以绘制时间序列的数据:
图绘图（TS，'行宽'3)
您还可以从以下列表中选择一个网站：