丹密封,Mathworks
此视频显示如何快速开始从Velodyne Lidar获取Live LiDAR数据®传感器在MATLAB®。它涵盖连接硬件,读取数据和对LIDAR点云进行分析。
将您的Velodyne硬件连接到您的计算机后,您可以使用第三方VeloView软件测试连接。然后在MATLAB中,可以使用velodynelidar函数直接连接到硬件。
一旦从MATLAB连接到硬件,就可以使用read命令读取点云,或者使用start和stop命令将点云流到缓冲区。您还可以执行实时分析,同时将点云数据流到MATLAB中。
MATLAB工具箱为不同的应用提供了许多点云处理功能。只需几行代码,这些功能及其相应的示例可以应用于从Velodyne激光雷达传感器获取的点云。
本视频中显示的功能需要Velodyne激光雷达传感器的图像采集工具箱™和图像采集工具箱支持包,可以从MATLAB中的Add-On Explorer下载。万博1manbetx
您现在可以从选择的Velodyne激光雷达传感器直接获取实时激光雷达数据到MATLAB。本视频将告诉你如何开始。
首先,我将回顾一下如何连接到硬件。然后我将展示在MATLAB中读取激光雷达点云的不同选项。最后,您将看到如何开始使用MATLAB中的一些激光雷达处理功能。
在开始之前,您需要确保已经安装了所有必需的产品和硬件支持包。s manbetx 845万博1manbetx
目前支持以下VelodeNe LIDAR传感器。万博1manbetx对于这个例子,我将使用Velodyne冰球传感器。
这是传感器,因为它安装在我的桌子上。我已将其连接到电源和电脑的以太网端口。
在从MATLAB连接到传感器之前,我将使用VeloView软件查看连接,这是一个免费的第三方工具。
我可以打开传感器蒸汽,指定我正在使用的传感器和激光雷达端口。这里我使用的是默认值2368。我可以看到来自传感器的实时数据,如果我在办公室里移动,你可以在显示的点云中看到这种移动。
所以这一切都很好。我可以从matlab连接到传感器。在我这样做之前,我应该确保关闭VeloView软件。
在MATLAB中,我可以使用velodynelidar函数连接到传感器。指定传感器名称。在这里,您还可以指定端口和校准文件(如果有的话)。我用的是默认值。默认的校准文件是由Velodyne激光雷达提供的。
所以你可以看到我已成功连接到此设备。我可以通过预览功能预览来自传感器的数据。现在,您可以看到数据将流入MATLAB图形。再一次,如果我在办公室迁移,你可以看到预览更新以反映这一点。
但流媒体预览不会保存任何数据。如果我想在MATLAB中获取数据,我可以使用read函数。这将把数据读取到点云变量中。你们可以看到,我在MATLAB中读了一个单点云有57,000个点。我可以使用pcshow函数查看这个点云。这些数据现在已经在MATLAB中获得并可视化了。
除了按需点云读数,我还可以流数据到MATLAB中的缓冲区。如果我开始获取v并查看对象,我们现在可以看到流是真实的,可用点云的数量会随着时间继续增加。
我可以从缓冲区的开始读取点云,一次一个或分组,我可以在MATLAB中分析这些数据,同时数据继续流到缓冲区的末端。
我还可以停止缓存采集。当我这样做时,我仍然可以访问缓冲区中的剩余数据。所以从设备上读取点云有几种不同的选择。
现在让我们说我想开始做一些关于这些点云的处理。当我想学习如何在Matlab中做某事时,我喜欢搜索文档。如果我搜索LIDAR处理,我认为有专用于此的文档部分。让我们说我想做一些细分。这里有一个有多个可用的LIDAR预处理功能。我看到其中一个是PCSegdist,它可以将点云分段为基于欧几里德距离的集群。
每当我第一次尝试使用新功能时,我都喜欢查看可用的示例。在这里,我在这里看到了一个示例,其中创建了一些人造球体数据,然后基于距离分段和被发现的两个簇通过颜色区分。这似乎是一个有趣的应用程序。我将在Matlab中打开实时脚本。我可以刚刚运行这一点,而不是使用这个人工数据,我将用特定于我的应用程序的数据替换它,这是来自我的传感器的实时数据。
所以现在如果我运行这个,它将从我的传感器读取,然后在该数据上执行这些计算的其余计算。
现在我可以在这个情节中看到,我办公室里的大多数积分都被发现是在同一群体中,在我办公室的椅子上有一个第二集群在我身后。
如果我想在办公室里找到更独特的群集,我可以改变这个最小距离,以便不需要有半米到不同的集群,所以他们说他们只需要十厘米。而且我还会改变Colormap,以便相邻的群集具有更明显的颜色。
现在让我们再次运行这个问题。
在弹出的图中,我可以看到在我的办公室里,不同的部分有不同的颜色。我被标记为一种颜色。我的椅子颜色不一样。这面挂着我电脑的墙是另一种颜色。在我办公室另一边的桌子上发现了几个不同的集群。
因此,这些是我将探索一些新的激光雷达处理功能的第一步,然后将其调整为自己的需求。
因此,回顾一下,我已经介绍了开始使用硬件所需的三个步骤。首先测试您的连接,然后在MATLAB中使用velodyne激光雷达函数进行连接。您可以使用read函数读取点云,使用start和stop函数流点云。然后,当您转向处理时,您可以探索所提供的点云处理功能,并调整这些示例以满足您自己的需求。
谢谢。
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