主要内容

计划和控制

车辆costmaps、最佳RRT路径规划,横向和纵向控制器

自动驾驶工具箱™提供了一些支持路径规划和车辆控制的功能。万博1manbetx

  • 计划行驶路径,您可以使用一个车辆costmap和最优迅速探索随机树(RRT *)运动规划算法。你也可以检查路径的有效性,铺平道路,沿着路径生成速度剖面。

  • 设计车辆控制系统,您可以使用横向和纵向控制器,使自主车辆遵循计划的轨迹。

功能

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vehicleCostmap Costmap代表规划车辆周围的空间
vehicleDimensions 存储车辆维
checkFree 检查车辆costmap无碰撞的姿势或点
checkOccupied 检查车辆costmap占领姿势或点
getCosts 细胞的车辆costmap获得成本的价值
setcost 细胞的车辆costmap设置成本值
inflationCollisionChecker Collision-checking配置costmap基于通货膨胀
pathPlannerRRT 配置RRT路径规划
计划 计划车辆路径使用RRT路径规划
checkPathValidity 检查计划的车辆路径的有效性
driving.Path 计划车辆路径
插入 沿着计划车辆路径插入的姿势
smoothPathSpline 使用三次样条插值光滑车辆路径
lateralControllerStanley 计算转向角命令通过斯坦利路径跟踪方法

块

路径平滑样条 使用三次样条插值光滑车辆路径
速度分析器 车辆路径的生成速度剖面运动学约束
横向控制器斯坦利 控制车辆的转向角通过斯坦利路径跟踪方法
纵向控制器斯坦利 控制车辆通过斯坦利纵向速度的方法

主题