刚体动力学

在很多情况下，一个模型的 $$Ĵ\omega$$轴磁极重要的是保持还原模型后，例如，柔性结构的植物或积分器的控制器的刚体动力学。独特的套路，modreal，很好地服务于目的。

modreal放系统到其模态形式，出现在它的A-矩阵的对角特征值。实特征值出现在1×1块，和复杂的特征值出现在2×2实际块。所有块排序升序排列，根据其特征值的大小，默认情况下，或从大到小的顺序，根据自己的实际零件。因此，指定数量 $$Ĵ\omega$$- 轴杆拆分模型为两个系统与仅含有一个 $$Ĵ\omega$$轴动力学，另一个含有其余动力学。

RNG（5678，“扭腰”）;G = RSS（30,1,1）;％的无规30状态模型[GJW，G2] = modreal（G，1）;％只有一个刚体动力学G2.D = Gjw.D;％把直流增益G成G2Gjw.D = 0;副区（2,1,1）西格玛（GJW）ylabel（'刚体'）副区（2,1,2）西格玛（G2）ylabel（“非刚体”）

进一步减少模型可以做对G2没有任何数值困难。后G2进一步降低至GRED，该模型的最终逼近仅仅是GJW + GRED。

分裂的过程 $$Ĵ\omega$$轴杆已建成和在所有的模型简化程序自动化balancmr，schurmr，hankelmr，补肾通脉方和hankelsv，使用户不必关于拆分担心模型。

检查汉克尔奇异值的情节。

hankelsv（G）

计算的第八阶简化模型。

[GR，信息] =减少（G，8）;图博德（G，'B-'，GR，'R--'）图例（'原版的'，“减少”）

默认算法balancmr的减少做近似只有8个国家的30状态模型的一个伟大的工作。再次，刚体动力学被保留用于进一步的控制器的设计。