介绍

万博1manbetxSimulink的外部模式功能可在模型在目标硬件上运行时进行参数调整，而无需停止模型。当您在Simulink中更改参数值时，修改后的参数值将传送到目标硬件。可通过查看目标硬件上的信号来监控参数调整活动的效果在Simulink中处理或显示。

在本例中，您将学习如何配置Simulink模型，以便在Parrot minidrone上以外部模式运行万博1manbetx模拟，并在运行时控制电机的速度。

先决条件

完全的旋转鹦鹉微型无人机的马达，而不让其飞行。

需要硬件

要运行此示例，您需要以下硬件：

任务1-查看模型并设置外部模式

在此任务中，您将打开Simulink模型并设置外部模式功能。万博1manbetx

1。如上所述将PARROT MINIDRONE连接到计算机旋转鹦鹉微型无人机的马达，而不让其飞行。你可以参考设置和配置记录在通过蓝牙将minidrone连接到主机时遇到的任何问题。

2。打开外部模式模型。

开放式系统('parrot_external_mode'）;

此模型已为配置鹦鹉滚动蜘蛛目标。要了解如何为Parrot Minidrone设置模型，请参阅旋转鹦鹉微型无人机的马达，而不让其飞行。

3.去硬件标签并选择监控和曲调启动外部模式。

模型构建成功完成后，模型等待来自MATLAB的start命令，以开始在无人机上执行代码。可以看出，Simulink模型中的时间在0s处冻结，如下图所示。万博1manbetx

任务2 - 启动无人机并控制电机的速度

在此任务中，您可以在外部模式下启动Parrot Minidrone电机，更改Simulink中的参数值，并实时查看电机的速度变化。万博1manbetx

1。打开鹦鹉飞行控制界面：

>>parrot_flightInterface.

要了解更多关于Parrot飞行界面的信息，请访问此部分。

2。在鹦鹉飞行控制界面中，根据需要设置功率增益和飞行时间。

3.点击开始。

接收到启动命令后，电机开始旋转，并且Simulink模型在外部模式下运行。万博1manbetx可以看出，时间开始在Simulink模型上运行。万博1manbetx

4。打开飞行控制系统子系统。

5。这加速电机子系统采用加速度计值，并根据无人机的方向旋转电机的特定组合。例如，所有四个电动机在无人机保持在平坦表面上时旋转。

尝试将无人机垂直向右倾斜。您可以观察到这种情况下的第1电机旋转。

6。当模型在外部模式下运行时，打开范围。

7。使用的电机速度改变滑块并注意电机速度的变化。

8。点击停止在飞行控制界面中，以停止外部模式仿真。

停止外部模式模拟将终止Parrot Minidrone上运行的代码。在开始另一个外部模式模拟之前，需要通过单击跑Simulink窗口的工具栏上的图标。万博1manbetx