主要内容

undistortFisheyeImage

正确的鱼眼镜头畸变的图像

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语法

intrinsic J = undistortFisheyeImage(我)
[J, camIntrinsics] = undistortFisheyeImage (intrinsic我)
(___)= undistortFisheyeImage (___插值函数)
(___)= undistortFisheyeImage (___、名称、值)

描述

例子

J= undistortFisheyeImage (我,intrinsic)消除镜头畸变的图像我并返回结果图像J。

(J,camIntrinsics)= undistortFisheyeImage (我,intrinsic)还返回一个cameraIntrinsics对象,它对应于一个虚拟的针孔照相机。

(___)= undistortFisheyeImage (___,插值函数)指定了插值方法,插值函数,使用前面的语法。

例子

(___)= undistortFisheyeImage (___,名称,值)指定一个或多个名称,值对参数。未指定的属性的默认值。

例子

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打开生活的脚本

删除从鱼眼镜头畸变图像通过检测挡板校准模式和校准相机。然后,显示结果。

收集一套棋盘校准图片。

图像= imageDatastore (“calibrationImages”);

检测图像的校准模式。“PartialDetections”名称默认参数设置为true允许检测部分的棋盘格。

[imagePoints, boardSize] = detectCheckerboardPoints (images.Files,“HighDistortion”,真正的);

生成的世界坐标角落棋盘方格。

squareSize = 20;%毫米worldPoints = generateCheckerboardPoints (boardSize squareSize);

估计鱼眼相机标定参数基于图像和世界点。使用第一个图像图像大小。

I = readimage(图片,10);图象尺寸=[(我,1)大小(我,2)];params = estimateFisheyeParameters (imagePoints worldPoints图象尺寸);

除去第一透镜畸变图像我并显示结果。

j - 1 = undistortFisheyeImage(我params.Intrinsics);图imshowpair (I, j - 1,“蒙太奇”)标题(“原始图像(左)与校正图像(右))J2 = undistortFisheyeImage (params.Intrinsics,我“OutputView”,“相同”,“ScaleFactor”,0.2);图imshow (J2)

标题(输出视图缩放系数较低的)

输入参数

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输入图像,作为指定米——- - - - - -N3真彩或米——- - - - - -N二维灰度图像。输入图像必须是真实和nonsparse。

数据类型:单|双|int16|uint8|uint16|逻辑

鱼眼内在相机参数,指定为一个fisheyeIntrinsics对象。

在输入图像插值方法,指定为双线性的,“最近的”,或“立方”。

名称-值参数

指定可选的双参数作为Name1 = Value1,…,以=家,在那里的名字参数名称和吗价值相应的价值。名称-值参数必须出现在其他参数,但对的顺序无关紧要。

R2021a之前,用逗号来分隔每一个名称和值,并附上的名字在报价。

例子:“ScaleFactor”,2设置放大的比例因子增加摄像机视图。

输出图像的大小,指定为“相同”,“全部”,或“有效”。

比例因子的焦距虚拟摄像机的角度来看,在像素,指定为一个标量或(sx sy)向量。指定一个向量扩展x和y单独轴。增加规模放大的角度相机视图。

输出像素填值,指定为逗号分隔两人组成的“FillValues的转换和标量或矢量。当输入图像的相应的inverse-transformed位置是完全在输入图像边界之外,您使用填充输出像素值。当你使用一个二维灰度图像输入,FillValues必须是一个标量。当你使用真彩图像,FillValues可以转换一个标量或矢量的RGB值。

输出参数

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无畸变的图像,作为一个返回米——- - - - - -N3真彩或米——- - - - - -N二维灰度图像。

数据类型:单|双|int16|uint8|uint16|逻辑

这些无畸变的特性的虚拟摄像头,作为一个返回cameraIntrinsics对象。的camIntrinsics对象代表了一个虚拟的针孔相机。您可以使用该对象与针孔模型校准工作流功能。这些intrinsic的相机有一个角度,产生无畸变的图像。

提示

  • 计算机视觉工具箱™校准Scaramuzza提出的算法使用鱼眼相机模型[1]。

引用

[1]Scaramuzza D。,A. Martinelli, and R. Siegwart. "A Toolbox for Easy Calibrating Omnidirectional Cameras."智能机器人和IEEE国际会议系统,(——)。中国,北京,2006年10月7 - 15,。

版本历史

介绍了R2017b

另请参阅

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