主要内容

视觉同步定位和映射(vSLAM)

视觉大满贯地图初始化、跟踪本地映射,循环检测和漂移修正

视觉同时定位和地图(vSLAM),指的是计算摄像机的位置和姿态的过程,对其周围环境,同时环境的映射。这个过程只使用视觉输入的相机。应用视觉大满贯包括增强现实、机器人、自动驾驶。更多细节,请参阅在MATLAB中实现视觉大满贯。

功能

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detectSURFFeatures 检测冲浪功能
detectORBFeatures 检测ORB要点
extractFeatures 提取兴趣点描述符
matchFeatures 找到匹配的特性
matchFeaturesInRadius 指定半径内找到匹配特性
由三角形组成的 3 d立体影像不失真匹配点的位置
img2world2d 确定图像点的世界坐标
world2img 项目世界点为图像
estgeotform2d 估计二维几何变换从匹配点对
estgeotform3d 估计三维几何变换从匹配点对
estimateFundamentalMatrix 估计基本矩阵对应点的立体图像
estworldpose 估计相机姿势从三维到二维点对应关系
findWorldPointsInView 发现世界的观点
findWorldPointsInTracks 发现世界点对应点痕迹
estrelpose 计算相对旋转和相机的姿势之间的翻译
optimizePoses 优化使用相对绝对姿势约束
createPoseGraph 创建构成图
bundleAdjustment 调整的3 d点和相机的姿势
bundleAdjustmentMotion 调整3 d点集合并使用motion-only束调整相机的姿势
bundleAdjustmentStructure 优化使用结构只包三维点调整
imshow 显示图象
showMatchedFeatures 显示对应的特征点
情节 绘制图像视图设置视图和连接
plotCamera 画一个摄像机在三维坐标系
pcshow 绘制三维点云
pcplayer 可视化流三维点云数据
imageviewset 管理数据structure-from-motion,视觉测程法,和视觉大满贯
worldpointset 通讯管理三维二维点
indexImages 创建图片搜索索引
invertedImageIndex 搜索索引映射图像的视觉单词
bagOfFeatures 袋的视觉对象

主题