编码器ROS2构建错误(colcon)定制ROS2消息

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迈克尔 2022年10月20日

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https://es.mathworks.com/matlabcentral/answers/1831848-coder-ros2-build-error-colcon-with-custom-ros2-message

编辑: 恋人Reddy Vennapureddy 2023年1月30日

答:接受恋人Reddy Vennapureddy

我自定义ROS2消息,融入一个Matlab函数,正在部署远程Linux上使用编码器加工。在编码器的colcon构建的步骤执行,我的错误:

错误:不能把‘struct_T *’‘const uavrt_interfaces_PulseStruct_T *’

82 | MATLABROS2Publisher_publish (pulsePub。PublisherHelper &pulseMsg);

| ^ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~

| |

| struct_T *

其余的终端输出后这是底部的这个消息。我的最低限度功能下面的Matlab函数。相关的错误是c++代码对应发送(pulsePub pulseMsg) 线在我的Matlab函数。似乎不满pulseMsg的类型,但这变量被定义为一个ros2message早些时候在我的代码。下面,我还包括自定义ROS2 Pulse.msg消息定义。我也包括使用编码器的命令我使用。令人沮丧的是,在几个星期前,我似乎无法找出改变导致colcon错误。

MATLAB函数:

                          函数[]= uavrt_detection_debug ()
                         
                          % # codegen
                         
                          % ROS2设置
                         
                          ros2Enable = true;%硬编码开关,这样可以ROS2可以关闭测试/调试
                         
                          如果ros2Enable
                         
                          流(“准备ROS2节点和消息……”)
                         
                          节点= ros2node (“探测器”,0);
                         
                          pulsePub = ros2publisher(节点,“/脉冲”,“uavrt_interfaces /脉冲”);
                         
                          pulseMsg = ros2message (pulsePub);
                         
                          流(“完成。\ n”)
                         
                          结束
                         
                          pulseCount = 1;
                         
                          ID = num2str (564321);
                         
                          为i = 1:5
                         
                          %设置pulseMsg参数发送
                         
                          pulseMsg.detector_id = char (ID);
                         
                          pulseMsg.frequency = 1;
                         
                          pulseMsg.start_time。秒= int32 (1);
                         
                          pulseMsg.start_time。nanosec = uint32 (1);
                         
                          pulseMsg.end_time。秒= int32 (1);
                         
                          pulseMsg.end_time。nanosec = uint32 (1);
                         
                          pulseMsg.predict_next_start。秒= int32 (1);
                         
                          pulseMsg.predict_next_start。nanosec = uint32 (1);
                         
                          pulseMsg.predict_next_end。秒= int32 (1);
                         
                          pulseMsg.predict_next_end。nanosec = uint32 (1);
                         
                          pulseMsg。信噪比= 100;
                         
                          pulseMsg。dft_real= 2;
                         
                          pulseMsg。dft_imag= 3;
                         
                          pulseMsg。group_ind= uint16(3);
                         
                          pulseMsg。group_SNR= 123;
                         
                          pulseMsg.detection_status = true;
                         
                          pulseMsg。confirmed_status = false;
                         
                          发送(pulsePub pulseMsg)
                         
                          pulseCount = pulseCount + 1;
                         
                          暂停(1);
                         
                          流(“传输脉冲…\ n”)
                         
                          结束
                         
                          流(“完成。\ n”)
                         
                          结束

ROS2脉冲。味精定义:

                          #这我们对脉冲的自定义消息吗
                         
                          字符串detector_id
                         
                          float64频率
                         
                          builtin_interfaces /时间start_time
                         
                          builtin_interfaces /时间end_time
                         
                          builtin_interfaces /时间predict_next_start
                         
                          builtin_interfaces /时间predict_next_end
                         
                          float64信噪比
                         
                          float64snr_per_sample
                         
                          float64psd_sn
                         
                          float64psd_n
                         
                          float64dft_real
                         
                          float64dft_imag
                         
                          uint16group_ind
                         
                          float64group_snr
                         
                          booldetection_status
                         
                          boolconfirmed_status

代码生成命令:

                          cfg = coder.config (exe”);
                         
                          cfg。硬件= coder.hardware (“机器人操作系统(ROS 2) 2”);
                         
                          cfg.Hardware。BuildAction =构建和负载的;
                         
                          cfg.Hardware。RemoteDeviceAddress =“XXX.XXX.XXX.XXX”;%的目标机器的IP地址
                         
                          cfg.Hardware。RemoteDeviceUsername =“XXXXXXX”;%的目标机器的登录凭证
                         
                          cfg.Hardware。RemoteDevicePassword =“XXXXXXX”;
                         
                          cfg.Hardware。DeployTo =“远程设备”;
                         
                          cfg.Hardware。ROS2Folder =' / opt / ros /银河;
                         
                          cfg.Hardware。ROS2Workspace =“~ / uavrt_ws”;
                         
                          cfg.HardwareImplementation。ProdHWDeviceType =“英特尔- > x86 - 64(64年Linux)”;
                         
                          cfg。RuntimeChecks = true;%禁用对于最终的部署。
                         
                          codegenuavrt_detection_debug args{}配置cfg

这个错误是出现在Matlab终端:

/home/dasl/uavrt_ws/src/uavrt_detection_debug / src / uavrt_detection_debug。cpp: 82:59:错误:不能把‘struct_T *’‘const uavrt_interfaces_PulseStruct_T *’

82 | MATLABROS2Publisher_publish (pulsePub。PublisherHelper &pulseMsg);

| ^ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~

| |

| struct_T *

/home/dasl/uavrt_ws/src/uavrt_detection_debug / include / uavrt_detection_debug / mlros2_pub。h: 15:65:注意:在宏的定义“MATLABROS2Publisher_publish”

15 | # define MATLABROS2Publisher_publish (obj structPtr) obj - >发布(structPtr)

| ^ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~

/home/dasl/uavrt_ws/src/uavrt_detection_debug / include / uavrt_detection_debug / mlros2_pub。h: 50:37:注意:初始化参数1的空白MATLABROS2Publisher < MsgType StructType >::发布(const StructType *) [MsgType = uavrt_interfaces::味精::Pulse_ < std::分配器<空白> >;StructType = uavrt_interfaces_PulseStruct_T) '

50 |空发布(const StructType * msgStructPtr) {

| ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ^ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~

[2]:* * * (CMakeFiles / uavrt_detection_debug.dir /构建。:144:CMakeFiles / uavrt_detection_debug.dir / src / uavrt_detection_debug.cpp。o]错误1

[2]:* * *等待....未完成的工作

[1]:* * * (CMakeFiles / Makefile2:81: CMakeFiles / uavrt_detection_debug。dir /所有)错误2

:* * * 2 (Makefile: 144:所有)错误

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恋人Reddy Vennapureddy 2022年10月26日

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编辑:恋人Reddy Vennapureddy 2022年10月26日

嗨,迈克尔,

谢谢你提供自定义消息定义和必要的脚本复制问题。我对此进行了研究,发现有问题在MATLAB函数: uavrt_detection_debug ()。请更改以下线

pulseMsg。group_SNR= 123;

来

pulseMsg。group_snr = 123;

ros2message是MATLAB结构,它只是附加任何新领域 (group_SNR) 对现有结构包含一个字段 (group_snr) 并使用默认值。在自定义消息定义,有字段 group_snr 但是没有这样的领域 group_SNR ,这是根本原因导致构建失败。

让我们知道,如果你做建议改变后仍然面临的问题。

谢谢,

恋人Reddy

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迈克尔 2022年10月26日

CMakeFiles.zip

恋人,

这是问题所在。谢谢!一个简单的错误。我现在过去的错误,但当我回到主程序(简单的扩大verion uavrt_detection_debug()例以上),代码生成成功的colcon构建,但是当它到达构建colcon构建阶段不能因为一个makefile的错误,我似乎无法找到,因为很少有错误的诊断信息。这就是我看到的最后sterr。日志文件在我uavrt_ws /日志/ build_ <时间> / uavrt_detection。

我可以忽略的警告

[2]:* * * (CMakeFiles / uavrt_detection.dir /构建。:1106:CMakeFiles uavrt_detection.dir / src / ros2node.cpp.o] 错误 1

[2]:* * *等待....未完成的工作

[1]:* * * (CMakeFiles / Makefile2:81: CMakeFiles uavrt_detection.dir /所有) 错误 2

:* * * (Makefile: 144:所有) 错误 2

你知道有关这个错误是什么?我有附加的zip CMakeFiles目录中 uavrt_ws /构建/ uavrt_detection 。我一看 CMakeFiles / uavrt_detection.dir / src / 目录中。这似乎是在遇到第一个错误原因。我看到很多. o文件,但不是ros2node.cpp.o。似乎是缺失的,这可能是错误的原因。如何解决这个问题?

迈克尔 2022年10月26日

编辑:迈克尔 2022年10月27日

好了,现在,自定义消息——我回到这个问题得到解决。我使用R2022b得到同样的错误。我看到

/home/dasl/uavrt_ws/src/uavrt_detection / src / ros2node.cpp:In member function 编码器::ros2node *编码器:ros2node:: init ()” :

/home/dasl/uavrt_ws/src/uavrt_detection / src / ros2node.cpp: 24:21 : 错误: “getGlobalNodeHandle” 不是这个范围中声明;你的意思是 “MATLAB:: getGlobalNodeHandle” 吗?

24 | obj - > NodeHandle = getGlobalNodeHandle;

| ^ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~

| MATLAB:: getGlobalNodeHandle

在我stdout_stderr。日志文件建立。

@Karthik Reddy Vennapureddy 你指示,我在Mac和编辑ros.internal.codegen.ros2node现在正在工作。你能请让我知道为什么,如果这是在R2022a_update3对我来说仍然是一个问题在我新安装R2022b吗?我怕下次我去做新安装的Matlab我将遇到同样的问题。

恋人Reddy Vennapureddy 2023年1月30日

编辑:恋人Reddy Vennapureddy 2023年1月30日

嗨,迈克尔,

这个问题解决的一部分R2022b_update4 R2022a_update3。请更新你的MATLAB R2022b update4。注意,此修复在R2023a可用。

谢谢,

恋人Reddy

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