逆Kinimatics封闭形式的解决方案使用解决()
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我有一个三关节机器人,在飞机上工作。三个关节(a、b和c:从底部)能够移动的范围内((-101°101°),(-92°101°),和(-130°107°),分别)。逆运动学的任务是找到每个关节的值以达到一些姿势。对我来说,这个姿势是X, Y,和节距。建立了系统的三个方程三个未知数,在这种情况下,可能存在一个封闭形式的解决方案。我的三个方程是:
x毫米的水平距离,y是垂直距离在mm, z是仰角(球场)。
我试图找到角度a、b和c的x, y,和z,
为此我曾经解决函数。我得到的答案不是用x, y, z。
信谊a b c x y z
假设(-101 >和< 101);
假设(b > -92 & b < 101);
假设(c > -130 & c < 107);
命令= [x = = 300 *信德(a) + 60 * cosd (a) + 300 * cosd (b) + 170 * cosd (y),…
y = = 300 * cosd (a) - 60 *信德(a) + 300 *信德(b) + 170 *信德(y),…
z = = c + b);
S =解决(方程式,(a b c),“ReturnConditions”,真正的);
S是一个结构,其中包含字段:a、b、c、参数和条件。
年代。结果俺们= v,我希望用x, y, z, b和c也是一样。
年代。参数返回(u, v, w)
年代。条件很有趣,它返回:
w < v + y + 130 v + y < w + 107 & &…
z + 850 * cos((π* y) / 180) + 1560 *罪((π* v) / 180) + 1500 * cos((π* (v - w)) / 180) + 300 *罪((π* (v - w)) / 180) = = 5 * x + 170 * sin((π* y) / 180) &…
z + 60 *罪((π* v) / 180) + 300 *罪((π* (v - w)) / 180) = = 300 * cos((π* v) / 180) + 170 *罪((π* y) / 180) &…
-101 < v & v < 101 & -92 < w & w < 101 & u + w = = v + y
可能的解决方案是,也许我会走错了路。最后我希望能够代入x, y,和z,得到a, b, c。如果没有解决方案对于给定的x, y, z,然后它可以返回任何(虽然最终就好了返回最近的角度值,改变x和y,回答)。
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