MATLAB的答案

我怎么能准确意义上的扭矩转动关节的输入位置?

14日视图(30天)
做Deshpande
做Deshpande 2020年5月5日
回答: 史蒂夫•米勒 2021年6月6日
我进口一个机器人模型到仿真软件。万博1manbetx机器人的执行机构用于dynamixels。我想要模拟尽可能类似于实际的硬件。simscape驱动的转动关节,我写了一个函数,将“蜱虫”(Dynamixel输入)角的弧度。我想知道我如何可以测量扭矩在特定关节的机器人。注:我已经尝试传感执行器扭矩直接输出随机值。
跟进的问题:我需要添加一个六自由度关节整个机器人与机器人的基础和模型联系和地板上获得正确的结果?

在回答这个问题。

答案(1)

史蒂夫•米勒
史蒂夫•米勒 2021年6月6日
嗨,做,
如果你配置你的关节运动作为输入,自动计算所需的转矩,你会得到你正在寻找的结果。在这里你可以看到一个例子连接块应该是什么样子,设置在一个转动关节。
>我需要添加一个六自由度关节整个机器人和机器人模型的基础接触地板和获得正确的结果?
您可以使用 空间接触力块 接触力模型和机器人之间的地板上。你也可以使关节限制在6自由度关节,但这只会接触力应用于机器人和地板上,而不是固体。
——史蒂夫

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