从单应性矩阵如何找到相对相机的姿势吗

16个视图(30天)
你好,
我有一系列的图片,我需要知道我的相机的相对姿态的第一帧。我发现我的单应性矩阵和摄像机参数。我怎样才能相对的姿势使用这个信息?
提前谢谢你。
2的评论
努诺-品牌
努诺-品牌 2021年8月13日
嗨。是的,它是一个移动的无人驾驶飞机。我在每一帧计算单应性矩阵使用当前帧和前面的。换句话说,我不断通过单应性矩阵。

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答案(2)

马特·J
马特·J 2021年8月13日
编辑:马特·J 2021年8月13日
是的,它是一个移动的无人驾驶飞机。
这意味着相机中心移动。两个不同摄像机的图像中心不能通过单应性相关,不幸的是。你必须计算相对姿态通过单一视图的几何校准每个相机的位置。如果有5个或更多的可追踪点现场,你可以这样做。
7评论
努诺-品牌
努诺-品牌 2021年8月13日
我也知道外在的参数。和im困惑如何使用lsqnonlin ()。我看过的解释 //www.tianjin-qmedu.com/help/optim/ug/lsqnonlin.html 但是我没有念头,如何使用它。

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马特·J
马特·J 2021年8月13日
你也可以看一看 relativeCameraPose () 命令。根据它的文档,
你有所有必需的输入,但是,我不了解单应性矩阵可能足以让它工作的摄像机中心移动的事实。
4评论
马特·J
马特·J 2021年8月13日
有orientation-invariant特性,可以用来区分它们。例如,分离两个橙色发光二极管之间的距离小于第三外广场,和同样的广场。

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