quatnormalize

规范化四元数

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语法

normalized_q = quatnormalize (q)

描述

例子

normalized_q= quatnormalize (问)计算归一化四元数,规范化n对于一个给定的四元数,问。关于四元数和规范化的四元数形式的更多信息,见算法。

航空航天工具箱使用四元数定义使用标量公约。

例子

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规范化四元数

打开生活的脚本

正常化q = [1 0 1 0]。

正常= quatnormalize ([1 0 1 0])

正常=1×40.7071 0.7071 0 0

输入参数

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`问`- - - - - -四元数矩阵
米4矩阵的实数

四元数矩阵,在一个指定的米4矩阵的实数米四元数。

例子:(1 0 0 0)

数据类型:双

输出参数

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`normalized_q`——标准化四元数
米4矩阵

规范化的四元数,返回米4矩阵。

算法

四元数的形式

$问 = 问_{0} + 我问_{1} + j 问_{2} + k 问_{3} 。$

规范化的四元数的形式

$n o r 米一个 l (问) = \frac{问_{0} + 我问_{1} + j 问_{2} + k 问_{3}}{\sqrt{问_{0}^{2} + 问_{1}^{2} + 问_{2}^{2} + 问_{3}^{2}}} 。$

引用

[1]史蒂文斯,弗兰克和布莱恩·l·l·刘易斯。飞机控制和仿真。第二版。Wiley-Interscience, 2003年。

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

使用笔记和限制:

这个函数的代码生成需要航空Blockset™软件。

版本历史

介绍了R2006b

quatnormalize

语法

描述

例子

规范化四元数

输入参数

问- - - - - -四元数矩阵米4矩阵的实数

输出参数

normalized_q——标准化四元数米4矩阵

算法

引用

扩展功能

C / c++代码生成生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

版本历史

`问`- - - - - -四元数矩阵
米4矩阵的实数

`normalized_q`——标准化四元数
米4矩阵

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。