内陆点控制器

一种基于转矩的，面向磁场的内部永磁同步电机控制器

全部展开页面

图书馆：
动力总成块/推进/电动机控制器

描述

这内陆点控制器块实现了一个基于扭矩的，面向磁场的内部永磁同步电机(PMSM)控制器，带有一个可选的外环速度控制器。内部转矩控制实现了实现最大转矩每安培(MTPA)和减弱磁通量的策略。您可以指定速度或扭矩控制类型。

这内陆点控制器实现速度控制，扭矩确定，调节器，变换和电机方程。

图中显示了块中的信息流。

该块实现了使用这些变量的方程。

ω	转子速度
ω*	转子速度命令
T *	扭矩命令
一世D. 一世D.*	d-axis当前 d-axis当前命令
一世问：一世问：*	Q轴电流 Q轴电流命令
V.D.那 v D.*	D轴电压 D轴电压指令
V.问： v 问：*	q-axis电压 q-axis电压命令
V.一种那V.B.那V.C	定子阶段A，B，C电压
一世一种那一世B.那一世C	定子a、b、c相电流

速度控制器

要实现速度控制器，请选择控制类型参数速度控制。如果你选择控制类型参数扭矩控制，该块不实现速度控制器。

速度控制器通过实现状态滤波器来确定扭矩命令，并计算馈电和反馈命令。如果不实现速度控制器，请将扭矩命令输入到内陆点控制器堵塞。

状态滤波器

状态过滤器是一个低通过滤器，根据speed命令生成加速命令。在速度控制器标签:

为了使speed-命令的延迟时间可以忽略不计，指定a状态滤波器的带宽范围。
计算速度调节时间常数，KSF基于状态滤波器带宽，选择计算速度调节器增益。

特征方程的离散形式为:

$Z. + {K.}_{S. F} {T.}_{S. m} - 1$

过滤器使用此等式计算增益。

${K.}_{S. F} = \frac{1 - 经验值（ - {T.}_{S. m} 2 π E. {V.}_{S. F} ）}{{T.}_{S. m}}$

方程使用这些变量。

EV.科幻小说	speed命令过滤器的带宽
T.SM.	运动控制器采样时间
K.科幻小说	速度调节器时间常数

国家反馈意见

要生成状态反馈转矩，则块使用来自状态滤波器的滤波速度误差信号。反馈扭矩计算还需要用于速度调节器的收益。

在速度控制器选项卡上,选择计算速度调节器增益计算:

比例增益,英航
角增益，ksa
旋转,Kisa

对于增益计算，该块使用惯性物理惯性，粘性阻尼，静摩擦上的参数值电机参数标签。

使用这些方程计算状态反馈的增益。

计算	方程式
特征方程的离散形式	${Z.}^{3.} + \frac{（ - 3. j_{P.} + {T.}_{S.} {B.}_{一种} + {T.}_{S.}^{2} {K.}_{S. 一种} + {T.}_{S.}^{3.} {K.}_{一世 S. 一种} ）}{j_{P.}} {Z.}^{2} + \frac{（ 3. j_{P.} - 2 {T.}_{S.} {B.}_{一种} - {T.}_{S.}^{2} {K.}_{S. 一种} ）}{j_{P.}} Z. + \frac{- j_{P.} + {T.}_{S.} {B.}_{一种}}{j_{P.}}$ $（ Z. - {P.}_{1} ）（ Z. - {P.}_{2} ）（ Z. - {P.}_{3.} ） = {Z.}^{3.} + （ {P.}_{1} + {P.}_{2} + {P.}_{3.} ） {Z.}^{2} + （ {P.}_{1} {P.}_{2} + {P.}_{2} {P.}_{3.} + {P.}_{1} 3. ） {Z.}^{2} - {P.}_{1} {P.}_{2} {P.}_{3.}$
调速器比例增益	${B.}_{一种} = \frac{j_{P.} - j_{P.} {P.}_{1} {P.}_{2} {P.}_{3.}}{{T.}_{S. m}}$
速度调节器积分增益	${K.}_{S. 一种} = \frac{j_{P.} （ {P.}_{1} {P.}_{2} + {P.}_{2} {P.}_{3.} + {P.}_{3.} {P.}_{1} ） - 3. j_{P.} + 2 {B.}_{一种} {T.}_{S. m}}{{T.}_{S. m}^{2}}$
速度调节器双积分增益	${K.}_{一世 S. 一种} = \frac{- j_{P.} （ {P.}_{1} + {P.}_{2} + {P.}_{3.} ） + 3. j_{P.} - {B.}_{一种} {T.}_{S. m} - {K.}_{S. 一种} {T.}_{S. m}^{2}}{{T.}_{S. m}^{3.}}$

方程使用这些变量。

P.	电动机极双
B.一种	调速器比例增益
K.sa	速度调节器积分增益
K.isa.	速度调节器双积分增益
jP.	电动机惯性
T.SM.	运动控制器采样时间

命令前馈

要生成状态前馈扭矩，块使用滤波器的速度和来自状态滤波器的加速度。此外，前馈扭矩计算使用惯性，粘性阻尼和静摩擦。为了实现零跟踪误差，扭矩命令是馈电和反馈扭矩命令的总和。

选择计算速度调节器增益在速度控制器标签更新的惯性，粘性阻尼和静摩擦与物理惯性，粘性阻尼，静摩擦参数值电机参数标签。

前馈转矩命令使用这个方程。

${T.}_{C m D._F F} = j_{P.} {\dot{ω}}_{m} + F_{V.} ω_{m} + F_{S.} \frac{ω_{m}}{| ω_{m} |}$

在哪里：

jP.	电动机惯性
T.CMD_FF.	扭矩指挥前馈
FS.	静摩擦力矩常数
FV.	粘性摩擦力矩常数
FS.	静摩擦力矩常数
ωm	转子速度

转矩的决心

该区块使用最大扭矩/安培(MTPA)轨迹来计算基本速度和当前指令。可用母线电压决定基速。直接(d)和正交(q)永磁体(PM)决定感应电压。

计算	方程式
电气基速过渡到现场弱化	$ω_{B. 一种 S. E.} = \frac{{V.}_{m 一种 X}}{\sqrt{{（ {L.}_{问：} {一世}_{问：} ）}^{2} + {（ {L.}_{D.} {一世}_{D.} + λ_{P. m} ）}^{2}}}$
D轴电压	${V.}_{D.} = - ω_{E.} {L.}_{问：} {一世}_{{问：}_{m 一种 X}}$
q-axis电压	${V.}_{问：} = ω_{E.} （ {L.}_{D.} {一世}_{D._m 一种 X} + λ_{P. m} ）$
最大相电流	${一世}_{m 一种 X}^{2} = {一世}_{D._马克斯}^{2} + {一世}_{问：_马克斯}^{2}$
最大线路至中性电压	${V.}_{m 一种 X} = \frac{{V.}_{B. 你 S.}}{\sqrt{3.}}$
d轴相电流MTPA表	$\begin{array}{l} {一世}_{m} = \frac{2 {T.}_{m 一种 X}}{3. P. λ_{P. m}} \\ {一世}_{D._m T. P. 一种} = \frac{λ_{P. m}}{4. （ {L.}_{问：} - {L.}_{D.} ）} - \sqrt{\frac{λ_{P. m}^{2}}{16 {（ {L.}_{问：} - {L.}_{D.} ）}^{2}} + \frac{{一世}_{m}^{2}}{2}} \end{array}$
Q轴相位电流MTPA表	${一世}_{问：_m T. P. 一种} = \sqrt{{一世}_{m}^{2} - {（ {一世}_{m T. P. 一种} ）}^{2}}$
扭矩mtpa断点	${T.}_{m T. P. 一种} = \frac{3.}{2} P. （ λ_{P. m} {一世}_{问：} + （ {L.}_{D.} - {L.}_{问：} ） {一世}_{D.} {一世}_{问：} ）$
使用基于速度的电压限制的弱弱	${（ {L.}_{问：} {一世}_{问：} ）}^{2} + {（ {L.}_{D.} {一世}_{D.} + λ_{P. m} ）}^{2} \leq. \frac{{V.}_{m 一种 X}^{2}}{ω_{E.}^{2}}$ ${一世}_{问：} = \sqrt{{一世}_{m 一种 X}^{2} - {一世}_{D.}^{2}}$ $（ {L.}_{D.}^{2} - {L.}_{问：}^{2} ） {一世}_{D.}^{2} + 2 λ_{P. m} {L.}_{D.} {一世}_{D.} + λ_{P. m} + {L.}_{问：}^{2} {一世}_{m 一种 X}^{2} - \frac{{V.}_{m 一种 X}^{2}}{ω_{E.}^{2}} = 0.$ ${一世}_{D.}_{F W.} = \frac{- λ_{P. m} {L.}_{D.} + \sqrt{{（ λ_{P. m} {L.}_{D.} ）}^{2} - （ {L.}_{D.}^{2} - {L.}_{问：}^{2} ）（ λ_{P. m}^{2} + {L.}_{问：}^{2} {一世}_{m 一种 X}^{2} - \frac{{V.}_{m 一种 X}^{2}}{ω_{E.}^{2}} ）}}{（ {L.}_{D.}^{2} - {L.}_{问：}^{2} ）}$ ${T.}_{F W.} = \frac{3.}{2} P. （ λ_{P. m} {一世}_{问： F W.} + （ {L.}_{D.} - {L.}_{问：} ） {一世}_{D. F W.} {一世}_{问： F W.} ）$
当前命令	如果 $\| ω_{E.} \| \leq. ω_{B. 一种 S. E.}$ $\begin{array}{l} {一世}_{D. R. E. F} = {一世}_{{D.}_{m T. P. 一种}} （ {T.}_{R. E. F} ） \\ {一世}_{问： R. E. F} = {一世}_{{问：}_{m T. P. 一种}} （ {T.}_{R. E. F} ） \end{array}$ 其他的 $\begin{array}{l} {一世}_{D. F W.} = 马克斯（ {一世}_{D. F W.} 那 - {一世}_{m 一种 X} ） \\ {一世}_{问： F W.} = \sqrt{{一世}_{m 一种 X}^{2} - {一世}_{D.}^{2}} \end{array}$ 如果 ${T.}_{F W.} < {T.}_{R. E. F}$ $\begin{array}{l} {一世}_{D. R. E. F} = {一世}_{{D.}_{F W.}} \\ {一世}_{问： R. E. F} = {一世}_{{问：}_{F W.}} \end{array}$ 其他的 $\begin{array}{l} {一世}_{D. R. E. F} = {一世}_{{D.}_{F W.}} \\ {一世}_{问： R. E. F} = \frac{{T.}_{R. E. F}}{\frac{3.}{2} P. （ λ_{P. m} + （ {L.}_{D.} - {L.}_{问：} ） {一世}_{D. F W.} ）} \end{array}$ 结束

方程使用这些变量。

一世马克斯	最大相电流
一世D.	d-axis当前
一世问：	Q轴电流
一世d_max.	d轴最大相电流
一世Q_MAX.	最大Q轴相电流
一世d_mtpa.	d轴相电流MTPA表
一世Q_MTPA.	Q轴相位电流MTPA表
一世m	估计最大电流
一世DFW.	d轴弱场电流
一世QFW.	q轴弱场电流
ωE.	转子电速度
λ点	永磁磁链
V.D.	D轴电压
V.问：	q-axis电压
V.马克斯	最大线路至中性电压
V.公共汽车	直流母线电压
L.D.	d-axis绕组电感
L.问：	q-axis绕组电感
P.	电动机极双
T.FW.	现场弱化扭矩
T.该项目的	扭矩mtpa断点

当前的监管机构

该块通过防绕组功能调节电流。经典比例积分器（PI）电流调节器不考虑D轴和Q轴耦合或后电磁力（EMF）耦合。结果，瞬态性能恶化。要考虑耦合，块以转子参考帧的标量格式实现复数矢量电流调节器（CVCR）。CVCR去解耦：

d轴和q轴电流交叉耦合
反态交叉耦合

电流频率响应为一阶系统，带宽为EV.当前的。

块实现这些方程。

计算	方程式
电机电压，在转子参考框架中	$\begin{array}{l} {L.}_{D.} \frac{D. {一世}_{D.}}{D. T.} = {V.}_{D.} - {R.}_{S.} {一世}_{D.} + P. ω_{m} {L.}_{问：} {一世}_{问：} \\ {L.}_{D.} \frac{D. {一世}_{问：}}{D. T.} = {V.}_{问：} - {R.}_{S.} {一世}_{问：} - P. ω_{m} {L.}_{D.} {一世}_{D.} - P. ω_{m} λ_{P. m} \end{array}$
目前的监管机构收益	$\begin{array}{l} ω_{B.} = 2 π E. {V.}_{C 你 R. R. E. N T.} \\ {K.}_{P._D.} = {L.}_{D.} ω_{B.} \\ {K.}_{P._问：} = {L.}_{问：} ω_{B.} \\ {K.}_{一世} = {R.}_{S.} ω_{B.} \end{array}$
转移函数	$\begin{array}{l} \frac{{一世}_{D.}}{{一世}_{D. R. E. F}} = \frac{ω_{B.}}{S. + ω_{B.}} \\ \frac{{一世}_{问：}}{{一世}_{问： R. E. F}} = \frac{ω_{B.}}{S. + ω_{B.}} \end{array}$

方程使用这些变量。

EV.当前的	电流调节器的带宽
一世D.	d-axis当前
一世问：	Q轴电流
K.P_D.	电流调节器D轴增益
K.P_Q.	电流调节器Q轴增益
L.D.	d-axis绕组电感
L.问：	q-axis绕组电感
R.S.	定子相绕组电阻
ωm	转子速度
V.D.	D轴电压
V.问：	q-axis电压
λ点	永磁磁链
P.	电动机极双

转换

计算平衡三相的电压和电流(一种那B.)量，正交两相(α那β)，旋转(D.那问：）参考帧，该块使用Clarke和Park Transforms。

在变换方程中。

$\begin{array}{l} ω_{E.} = P. ω_{m} \\ \frac{D. θ_{E.}}{D. T.} = ω_{E.} \end{array}$

变换	描述	方程式
克拉克	转换平衡三相量(一种那B.)转化为平衡的两相求积量(α那β）.	$\begin{array}{l} X_{α} = \frac{2}{3.} X_{一种} - \frac{1}{3.} X_{B.} - \frac{1}{3.} X_{C} \\ X_{β} = \frac{\sqrt{3.}}{2} X_{B.} - \frac{\sqrt{3.}}{2} X_{C} \end{array}$
公园	转换平衡的两相正交稳定量(α那β）进入正交的旋转参考帧（D.那问：）.	$\begin{array}{l} X_{D.} = X_{α} 因为 θ_{E.} + X_{β} 罪 θ_{E.} \\ X_{问：} = - X_{α} 罪 θ_{E.} + X_{β} 因为 θ_{E.} \end{array}$
逆克拉克	转换平衡的两相求积量(α那β)转换成平衡的三相量(一种那B.）.	$\begin{array}{l} X_{一种} = X_{一种} \\ X_{B.} = - \frac{1}{2} X_{α} + \frac{\sqrt{3.}}{2} X_{β} \\ X_{C} = - \frac{1}{2} X_{α} - \frac{\sqrt{3.}}{2} X_{β} \end{array}$
逆公园	转换正交旋转参考帧（D.那问：）进入平衡的两相正交静止量（α那β）.	$\begin{array}{l} X_{α} = X_{D.} 因为 θ_{E.} - X_{问：} 罪 θ_{E.} \\ X_{β} = X_{D.} 罪 θ_{E.} + X_{问：} 因为 θ_{E.} \end{array}$

转换使用这些变量。

ωm	转子速度
P.	电动机极双
ωE.	转子电速度
ΘE.	转子电角度
X	相电流或电压

马达

该块使用相电流和相电压来估计直流总线电流。正电流表示电池放电。负电流表示电池充电。该块使用这些方程式。

负载功率	$L. {D.}_{P. W. R.} = {V.}_{一种} {一世}_{一种} + {V.}_{B.} {一世}_{B.} + {V.}_{C} {一世}_{C}$
源动力	$S. R. C_{P. W. R.} = L. {D.}_{P. W. R.} + P. W. {R.}_{L. O. S. S.}$
直流母线电流	${一世}_{B. 你 S.} = \frac{S. R. C_{P. W. R.}}{{V.}_{B. 你 S.}}$
估计转子扭矩	$m T. R. T. R. {问：}_{E. S. T.} = 1．5 P. [λ {一世}_{问：} + （ {L.}_{D.} - {L.}_{问：} ） {一世}_{D.} {一世}_{问：}]$
单效率源对负载的功率损失	$P. W. {R.}_{L. O. S. S.} = \frac{One hundred. - E. F F}{E. F F} \cdot L. {D.}_{P. W. R.}$
单效率负载对电源的功率损失	$P. W. {R.}_{L. O. S. S.} = \frac{One hundred. - E. F F}{One hundred.} \cdot \| L. {D.}_{P. W. R.} \|$
表现效率的功率损耗	$P. W. {R.}_{L. O. S. S.} = F （ ω_{m} 那 m T. R. T. R. {问：}_{E. S. T.} ）$

方程使用这些变量。

V.一种那V.B.那V.C	定子阶段A，B，C电压
V.公共汽车	估计直流母线电压
一世一种那一世B.那一世C	定子a、b、c相电流
一世公共汽车	估计直流母线电流
Eff	整体逆变器效率
ωm	转子机械速度
L.问：	q-axis绕组电感
L.D.	d-axis绕组电感
一世问：	Q轴电流
一世D.	d-axis当前
λ	永磁磁链
P.	电动机极双

电损失

指定电损失，在电损失标签，for.参数化损失，选择其中一个选项。

设置阻止实现

设置	阻止实现
`单效测量`	用逆变器效率的恒定值计算的电损耗。
`损失数据表`	作为电动机速度和负载扭矩的函数计算的电损失。
`表格效率数据`	电损耗计算使用逆变器效率，是一个函数的电机速度和负载转矩。转换您提供损耗的效率值，并使用表格损耗进行仿真。忽略为零速度或零扭矩提供的效率值。当扭矩或速度为零时，损失假定为零。使用线性插值来确定损耗。根据需要提供低速和低扭矩的列表数据，以获得所需的精度为较低的功率条件。不推断出超过桌子范围的速度和扭矩幅度的损耗值。

单效测量

用逆变器效率的恒定值计算的电损耗。

损失数据表

作为电动机速度和负载扭矩的函数计算的电损失。

表格效率数据

电损耗计算使用逆变器效率，是一个函数的电机速度和负载转矩。

转换您提供损耗的效率值，并使用表格损耗进行仿真。
忽略为零速度或零扭矩提供的效率值。当扭矩或速度为零时，损失假定为零。
使用线性插值来确定损耗。根据需要提供低速和低扭矩的列表数据，以获得所需的精度为较低的功率条件。
不推断出超过桌子范围的速度和扭矩幅度的损耗值。

对于最佳实践，请使用损失数据表代替表格效率数据：

效率变为为零速度或零扭矩定义。
你可以考虑在零速度或扭矩时仍然存在的固定损失。

港口

输入

展开全部

`Spdreq.`- 转子速度命令`标量`

转子速度命令，ω*m，在rad / s中。

依赖性

要创建该端口，请选择速度控制为控制类型范围。

`TrqCmd`——转矩命令`标量`

扭矩命令，T *，在n·m。

依赖性

要创建该端口，请选择扭矩控制为控制类型范围。

`BusVolt`- 直流母线电压`标量`

直流母线电压，V.公共汽车在V。

`phasecurra.`- 当前的`标量`

定子电流A，一世一种,在一个。

`phasecurrb.`- 当前的`标量`

定子电流阶段B，一世B.,在一个。

`spdfdbk.`——转子速度`标量`

转子速度，ωm，在rad / s中。

`PosFdbk`-转子电角`标量`

转子电角,Θm，在rad。

输出

展开全部

`信息`——总线信号公共汽车

包含这些块计算的总线信号。

信号	描述	单位
`srcpwr.`	源动力	W.
`LDPWR.`	负载功率	W.
`PwrLoss`	电力流失	W.
`Mtrtrqest.`	电动机转矩估计	N·M.

`BusCurr`- 巴士电流`标量`

估计直流总线电流，一世公共汽车,在一个。

`PhaseVolt`- 定子终端电压`数组`

定子终端电压，V.一种那V.B.,V.C在V。

参数

展开全部

块选项

`控制类型`——选择控制`速度控制`（默认）|扭矩控制

如果你选择扭矩控制，该块不实现速度控制器。

该表汇总了端口配置信息。

端口配置	创建端口
`速度控制`	`Spdreq.`
`扭矩控制`	`TrqCmd`

电机参数

`定子电阻、Rs`- 反抗`0.02`（默认）|标量

定子相绕组电阻，R.S.，欧姆。

依赖性

该表总结了参数的依赖关系。

范围	曾经派生
范围	范围	选项卡
定子电阻、Rs	D和Q轴积分增益，ki	电流控制器

`D轴电感，LD`- 电感`1.7E-3`（默认）|标量

D轴绕组电感，L.D.，在H.

依赖性

该表总结了参数的依赖关系。

范围	曾经派生
D轴电感，LD	转矩断点,T_mtpa d轴表数据，id_mtpa q轴表数据，iq_mtpa D, q，和最大电流限制，idq_limits	ID和IQ计算

范围

曾经派生

范围

选项卡

D轴电感，LD

转矩断点,T_mtpa

d轴表数据，id_mtpa

q轴表数据，iq_mtpa

D, q，和最大电流限制，idq_limits

ID和IQ计算

`Q-axis电感,江西`- 电感`3.2 e - 3`（默认）|标量

Q-axis绕组电感,L.问：，在H.

依赖性

该表总结了参数的依赖关系。

范围	曾经派生
Q-axis电感,江西	转矩断点,T_mtpa d轴表数据，id_mtpa q轴表数据，iq_mtpa d，q和最大电流限制，idq_limits	ID和IQ计算

范围

曾经派生

范围

选项卡

Q-axis电感,江西

转矩断点,T_mtpa

d轴表数据，id_mtpa

q轴表数据，iq_mtpa

d，q和最大电流限制，idq_limits

ID和IQ计算

`永磁通量，Lambda_pm`——通量`0.2205`（默认）|标量

永磁磁通,λ点，在WB中。

依赖性

该表总结了参数的依赖关系。

范围	曾经派生
永磁通量，Lambda_pm	转矩断点,T_mtpa d轴表数据，id_mtpa q轴表数据，iq_mtpa d，q和最大电流限制，idq_limits	ID和IQ计算

范围

曾经派生

范围

选项卡

永磁通量，Lambda_pm

转矩断点,T_mtpa

d轴表数据，id_mtpa

q轴表数据，iq_mtpa

d，q和最大电流限制，idq_limits

ID和IQ计算

`杆对，领导的数量`- 杆子`4.`（默认）|标量

电动机极对,P.。

依赖性

该表总结了参数的依赖关系。

范围	曾经派生
杆对，领导的数量	转矩断点,T_mtpa d轴表数据，id_mtpa q轴表数据，iq_mtpa d，q和最大电流限制，idq_limits	ID和IQ计算

范围

曾经派生

范围

选项卡

杆对，领导的数量

转矩断点,T_mtpa

d轴表数据，id_mtpa

q轴表数据，iq_mtpa

d，q和最大电流限制，idq_limits

ID和IQ计算

`物理惯性，粘性阻尼，静摩擦，机械`-惯性，阻尼，摩擦`(0.0027, 4.924的军医,0)`（默认）|向量

电机机械性能:

电动机惯性，FV.，在kgm ^ 2
粘性摩擦力矩常数，FV.，在n·m /（rad / s）中
静摩擦力矩常数，FS.，在n·m

依赖性

要启用该参数，请设置控制类型参数速度控制。

对于增益计算，该块使用惯性物理惯性，粘性阻尼，静摩擦的参数值电机参数标签。

该表总结了参数的依赖关系。

范围	曾经派生
物理惯性，粘性阻尼，静摩擦，机械	比例增益,英航角增益，ksa 旋转,Kisa 惯性补偿，JCOMP 粘性阻尼补偿静态摩擦,Fs	速度控制器

范围

曾经派生

范围

选项卡

物理惯性，粘性阻尼，静摩擦，机械

比例增益,英航

角增益，ksa

旋转,Kisa

惯性补偿，JCOMP

粘性阻尼补偿

静态摩擦,Fs

速度控制器

ID和IQ计算

`最大扭矩,T_max`——转矩`60.`（默认）|标量

最大扭矩，单位为N·m。

依赖性

该表总结了参数的依赖关系。

范围	曾经派生
最大扭矩,T_max	转矩断点,T_mtpa d轴表数据，id_mtpa q轴表数据，iq_mtpa d，q和最大电流限制，idq_limits	ID和IQ计算

范围

曾经派生

范围

选项卡

最大扭矩,T_max

转矩断点,T_mtpa

d轴表数据，id_mtpa

q轴表数据，iq_mtpa

d，q和最大电流限制，idq_limits

ID和IQ计算

`MTPA表断点，bp`- 断点数量`10`（默认）|标量

依赖性

该表总结了参数的依赖关系。

范围	曾经派生
MTPA表断点，PB	转矩断点,T_mtpa d轴表数据，id_mtpa q轴表数据，iq_mtpa d，q和最大电流限制，idq_limits	ID和IQ计算

范围

曾经派生

范围

选项卡

MTPA表断点，PB

转矩断点,T_mtpa

d轴表数据，id_mtpa

q轴表数据，iq_mtpa

d，q和最大电流限制，idq_limits

ID和IQ计算

`计算MTPA表数据`——获得参数按钮

单击导出参数。

依赖性

在ID和IQ计算选项卡，当您选择时计算MPTA表数据，块计算派生参数。该表总结了其他块参数的派生参数依赖关系。

派生参数上ID和IQ计算选项卡		依赖于取决于
派生参数上ID和IQ计算选项卡		范围	选项卡
转矩断点,T_mtpa	${T.}_{m T. P. 一种} = \frac{3.}{2} P. （ λ_{P. m} {一世}_{问：} + （ {L.}_{D.} - {L.}_{问：} ） {一世}_{D.} {一世}_{问：} ）$	最大扭矩,T_max MTPA表断点，PB	ID和IQ计算
d轴表数据，id_mtpa	$\begin{array}{l} {一世}_{m} = \frac{2 {T.}_{m 一种 X}}{3. P. λ_{P. m}} \\ {一世}_{D._m T. P. 一种} = \frac{λ_{P. m}}{4. （ {L.}_{问：} - {L.}_{D.} ）} - \sqrt{\frac{λ_{P. m}^{2}}{16 {（ {L.}_{问：} - {L.}_{D.} ）}^{2}} + \frac{{一世}_{m}^{2}}{2}} \end{array}$	永磁通量，Lambda_pm D轴电感，LD Q-axis电感,江西杆对，领导的数量	电机参数
q轴表数据，iq_mtpa	${一世}_{问：_m T. P. 一种} = \sqrt{{一世}_{m}^{2} - {（ {一世}_{m T. P. 一种} ）}^{2}}$
d，q和最大电流限制，idq_limits

方程使用这些变量。

一世马克斯	最大相电流
一世D.	d-axis当前
一世问：	Q轴电流
一世d_max.	d轴最大相电流
一世Q_MAX.	最大Q轴相电流
一世d_mtpa.	d轴相电流MTPA表
一世Q_MTPA.	Q轴相位电流MTPA表
λ点	永磁磁链
L.D.	d-axis绕组电感
L.问：	q-axis绕组电感
P.	电动机极双
T.该项目的	扭矩mtpa断点
一世m	估计最大电流

`转矩断点,T_mtpa`- 衍生的`[0 6.41323967543524 12.8472271930531 19.3221671098192 25.8572437875407 32.4702594835269 39.177408529382 45.9931820911486 52.930379967864 60.0001984561834]`（默认）|向量

导出扭矩断点，单位为N·m。

依赖性

该表总结了参数的依赖关系。

范围	依赖
转矩断点,T_mtpa	最大扭矩,T_max MTPA表断点，PB	ID和IQ计算
永磁通量，Lambda_pm D轴电感，LD Q-axis电感,江西杆对，领导的数量	电机参数

范围

依赖

范围

选项卡

转矩断点,T_mtpa

最大扭矩,T_max

MTPA表断点，PB

ID和IQ计算

永磁通量，Lambda_pm

D轴电感，LD

Q-axis电感,江西

杆对，领导的数量

电机参数

`d轴表数据，id_mtpa`- 衍生的`[0-0.15933276809-1209098688058-0.685808-209502708-289809808-28950808-24903808-24903808-2 ]))Z2198098668808-28958808-28980808-8686809808-28950818985391989865808-86850808-249.>>>`（默认）|向量

派生D轴表数据，在A中。

依赖性

该表总结了参数的依赖关系。

范围	依赖
d轴表数据，id_mtpa	最大扭矩,T_max MTPA表断点，PB	ID和IQ计算
永磁通量，Lambda_pm D轴电感，LD Q-axis电感,江西杆对，领导的数量	电机参数

范围

依赖

范围

选项卡

d轴表数据，id_mtpa

最大扭矩,T_max

MTPA表断点，PB

ID和IQ计算

永磁通量，Lambda_pm

D轴电感，LD

Q-axis电感,江西

杆对，领导的数量

电机参数

`q轴表数据，iq_mtpa`- 衍生的`[0 4.84224935172196 9.66902512748937 14.4660510262181 19.2212063070062 23.9250934510846 28.5711892538614 33.1556572971289 37.6769488702032 42.1353166357157]`（默认）|向量

导出q轴表数据，在A中。

依赖性

该表总结了参数的依赖关系。

范围	依赖
d轴表数据，id_mtpa	最大扭矩,T_max MTPA表断点，PB	ID和IQ计算
永磁通量，Lambda_pm D轴电感，LD Q-axis电感,江西杆对，领导的数量	电机参数

范围

依赖

范围

选项卡

d轴表数据，id_mtpa

最大扭矩,T_max

MTPA表断点，PB

ID和IQ计算

永磁通量，Lambda_pm

D轴电感，LD

Q-axis电感,江西

杆对，领导的数量

电机参数

`d，q和最大电流限制，idq_limits`- 衍生的`[-11.2210468862948 42.1352838229553 43.6038305205566]`（默认）|数组

派生的D，Q和最大限制限制。

依赖性

该表总结了参数的依赖关系。

范围	依赖
d，q和最大电流限制，idq_limits	最大扭矩,T_max MTPA表断点，PB	ID和IQ计算
永磁通量，Lambda_pm D轴电感，LD Q-axis电感,江西杆对，领导的数量	电机参数

范围

依赖

范围

选项卡

d，q和最大电流限制，idq_limits

最大扭矩,T_max

MTPA表断点，PB

ID和IQ计算

永磁通量，Lambda_pm

D轴电感，LD

Q-axis电感,江西

杆对，领导的数量

电机参数

电流控制器

`电流调节器的带宽，EV_CURRENT`- 带宽`200`（默认）|标量

导出的电流调节器带宽，以Hz为单位。

依赖性

该表总结了参数的依赖关系。

范围	曾经派生
电流调节器的带宽，EV_CURRENT	d轴比例增益，Kp_d q轴比例增益，Kp_q D和Q轴比例增益，Ki	电流控制器

范围

曾经派生

范围

选项卡

电流调节器的带宽，EV_CURRENT

d轴比例增益，Kp_d

q轴比例增益，Kp_q

D和Q轴比例增益，Ki

电流控制器

`扭矩控制的采样时间，TST`- 时间`5E-5`（默认）|标量

衍生的扭矩控制样品时间，在s中。

依赖性

该表总结了参数的依赖关系。

范围	曾经派生
范围	范围	选项卡
扭矩控制的采样时间，TST	速度调节时间常数，KSF	速度控制器

`计算电流调节器收益`——获得参数按钮

单击导出参数。

依赖性

在电流控制器选项卡，当您选择时计算电流调节器收益，块计算派生参数。该表总结了其他块参数的派生参数依赖关系。

派生参数上电流控制器选项卡	依赖
d轴比例增益，Kp_d q轴比例增益，Kp_q D和Q轴积分增益，ki	电流调节器的带宽，EV_CURRENT	电流控制器
定子电阻、Rs	电机参数

派生参数上电流控制器选项卡

依赖

范围

选项卡

d轴比例增益，Kp_d

q轴比例增益，Kp_q

D和Q轴积分增益，ki

电流调节器的带宽，EV_CURRENT

电流控制器

该表总结了参数的依赖关系。

范围	依赖
范围	范围	选项卡
D和Q轴积分增益，ki	定子电阻、Rs	电机参数

速度控制器

`运动控制器的带宽，EV_MOTION`- 带宽`[20,4,0.8]`（默认）|向量

运动控制器带宽，在Hz。将向量的第一元素设置为所需的截止频率。将向量的第二和第三元素设置为更高阶切断频率。您可以将下一个元素的值设置为1/5前一个元素的值。例如，如果所需的截止频率为20.赫兹,指定(20 4 0.8)。

依赖性

该参数在控制类型参数设置为速度控制。

范围	曾经派生
运动控制器的带宽，EV_MOTION	比例增益,英航角增益，ksa 旋转,Kisa	速度控制器

范围

曾经派生

范围

选项卡

运动控制器的带宽，EV_MOTION

比例增益,英航

角增益，ksa

旋转,Kisa

速度控制器

`状态滤波器的带宽，EV_SF`- 带宽`200`（默认）|标量

状态滤波器带宽，在Hz中。

依赖性

该参数在控制类型参数设置为速度控制。

范围	曾经派生
范围	范围	选项卡
状态滤波器的带宽，EV_SF	速度调节时间常数，KSF	速度控制器

`计算速度调节器增益`——获得参数按钮

单击导出参数。

依赖性

在速度控制器选项卡，当您选择时计算速度调节器增益，块计算派生参数。该表总结了依赖于其他块参数的派生参数。

派生参数上速度控制器选项卡		依赖于取决于
派生参数上速度控制器选项卡		范围	选项卡
比例增益,英航	${B.}_{一种} = \frac{j_{P.} - j_{P.} {P.}_{1} {P.}_{2} {P.}_{3.}}{{T.}_{S. m}}$	运动控制器的带宽，EV_MOTION 状态滤波器的带宽，EV_SF	速度控制器
角增益，ksa	${K.}_{S. 一种} = \frac{j_{P.} （ {P.}_{1} {P.}_{2} + {P.}_{2} {P.}_{3.} + {P.}_{3.} {P.}_{1} ） - 3. j_{P.} + 2 {B.}_{一种} {T.}_{S. m}}{{T.}_{S. m}^{2}}$	扭矩控制的采样时间，TST	电流控制器
旋转,Kisa	${K.}_{一世 S. 一种} = \frac{- j_{P.} （ {P.}_{1} + {P.}_{2} + {P.}_{3.} ） + 3. j_{P.} - {B.}_{一种} {T.}_{S. m} - {K.}_{S. 一种} {T.}_{S. m}^{2}}{{T.}_{S. m}^{3.}}$	物理惯性，粘性阻尼，静摩擦，机械	电机参数
速度调节时间常数，KSF	${K.}_{S. F} = \frac{1 - 经验值（ - {T.}_{S. m} 2 π E. {V.}_{S. F} ）}{{T.}_{S. m}}$	物理惯性，粘性阻尼，静摩擦，机械	电机参数
惯性补偿，JCOMP	j筹码=jP.	物理惯性，粘性阻尼，静摩擦，机械	电机参数
粘性阻尼补偿	FV.
静态摩擦,Fs	FS.

方程使用这些变量。

P.	电动机极双
B.一种	调速器比例增益
K.sa	速度调节器积分增益
K.isa.	速度调节器双积分增益
K.科幻小说	速度调节器时间常数
jP.	电动机惯性
EV.科幻小说	状态过滤器带宽
EV.运动	运动控制器带宽

`比例增益,英航`- 衍生的`3.7477`（默认）|标量

导出了比例增益，单位为N·m/(rad/s)。

依赖性

该表总结了参数的依赖关系。

范围	依赖
范围	范围	选项卡
比例增益,英航	物理惯性，粘性阻尼，静摩擦，机械	电机参数
比例增益,英航	运动控制器的带宽，EV_MOTION	速度控制器

`角增益，ksa`- 衍生的`94.0877`（默认）|标量

导出角增益，单位为N·m/rad。

依赖性

该表总结了参数的依赖关系。

范围	依赖
范围	范围	选项卡
角增益，ksa	物理惯性，粘性阻尼，静摩擦，机械	电机参数
角增益，ksa	运动控制器的带宽，EV_MOTION	速度控制器

`旋转,Kisa`- 衍生的`381.7822`（默认）|标量

导出的旋转增益，单位为N·m/(rad*s)。

依赖性

该表总结了参数的依赖关系。

范围	依赖
范围	范围	选项卡
旋转,Kisa	物理惯性，粘性阻尼，静摩擦，机械	电机参数
旋转,Kisa	运动控制器的带宽，EV_MOTION	速度控制器

`速度调节时间常数，KSF`- 衍生的`1217.9727`（默认）|标量

衍生速度调节时间常数，在1 / s中。

依赖性

该表总结了参数的依赖关系。

范围	依赖
范围	范围	选项卡
速度调节时间常数，KSF	扭矩控制的采样时间，TST	电流控制器
速度调节时间常数，KSF	状态滤波器的带宽，EV_SF	速度控制器

`惯性补偿，JCOMP`- 衍生的`0.025`（默认）|标量

衍生的惯性补偿，在kg·m ^ 2中。

依赖性

该表总结了参数的依赖关系。

范围	依赖
范围	范围	选项卡
惯性补偿，JCOMP	物理惯性，粘性阻尼，静摩擦，机械	电机参数

`粘性阻尼补偿`- 衍生的`0.`（默认）|标量

依赖性

该表总结了参数的依赖关系。

范围	依赖
范围	范围	选项卡
粘性阻尼补偿	物理惯性，粘性阻尼，静摩擦，机械	电机参数

`静态摩擦,Fs`- 衍生的`0.`（默认）|标量

衍生静摩擦，在n·m /（rad / s）中。

依赖性

该表总结了参数的依赖关系。

范围	依赖
范围	范围	选项卡
静态摩擦,Fs	物理惯性，粘性阻尼，静摩擦，机械	电机参数

电损失

`参数化损失`——选择类型`单效测量`（默认）|损失数据表|表格效率数据

设置阻止实现

设置	阻止实现
`单效测量`	用逆变器效率的恒定值计算的电损耗。
`损失数据表`	作为电动机速度和负载扭矩的函数计算的电损失。
`表格效率数据`	电损耗计算使用逆变器效率，是一个函数的电机速度和负载转矩。转换您提供损耗的效率值，并使用表格损耗进行仿真。忽略为零速度或零扭矩提供的效率值。当扭矩或速度为零时，损失假定为零。使用线性插值来确定损耗。根据需要提供低速和低扭矩的列表数据，以获得所需的精度为较低的功率条件。不推断出超过桌子范围的速度和扭矩幅度的损耗值。

单效测量

用逆变器效率的恒定值计算的电损耗。

损失数据表

作为电动机速度和负载扭矩的函数计算的电损失。

表格效率数据

电损耗计算使用逆变器效率，是一个函数的电机速度和负载转矩。

转换您提供损耗的效率值，并使用表格损耗进行仿真。
忽略为零速度或零扭矩提供的效率值。当扭矩或速度为零时，损失假定为零。
使用线性插值来确定损耗。根据需要提供低速和低扭矩的列表数据，以获得所需的精度为较低的功率条件。
不推断出超过桌子范围的速度和扭矩幅度的损耗值。

对于最佳实践，请使用损失数据表代替表格效率数据：

效率变为为零速度或零扭矩定义。
你可以考虑在零速度或扭矩时仍然存在的固定损失。

参考文献

罗伯特·D·洛伦茨，托马斯·利波，唐纳德·w·诺维特尼。"感应电动机的运动控制"IEEE的诉讼程序®，卷。82，第8版，1994年8月，第1215-1240。

Morimoto, Shigeo, masayka Sanada, Yoji Takeda。采用高性能电流调节器的内置永磁同步电动机的宽速度运行。IEEE行业应用的交易，第30卷，第4期，1994年7 / 8月，第920-926页。

[3]李，缪阳。“基于Z源逆变器的永磁同步电动机的磁通弱控制。”硕士论文，马奎特大学，E-Publications @ Marquette，2014年秋季。

[4] Breiz，Fernando，Michael W. Degner和Robert D. Lorenz。“使用复杂向量的当前调节器的分析与设计。”IEEE行业应用的交易，第36卷，第3期，2000年5 / 6月，第817-825页。

Briz, Fernando，等。(感应电动机)弱磁场运行中的电流和磁通调节。IEEE行业应用的交易，第37卷，第1期，2001年1 / 2月，第42-50页。

扩展能力

C / C ++代码生成使用Simulink®Coder™生成C和C ++代码。万博1manbetx

也可以看看

Flux-Based点控制器|IM控制器|内部PMSM|表面贴装PM控制器

在R2017A介绍

动力总成Blockset文档

万博1manbetx

尝试matlab，sim万博1manbetxulink等产品s manbetx 845

立即获得审判

内陆点控制器

描述

速度控制器

转矩的决心

当前的监管机构

转换

马达

电损失

港口

输入

Spdreq.- 转子速度命令标量

依赖性

TrqCmd——转矩命令标量

依赖性

BusVolt- 直流母线电压标量

phasecurra.- 当前的标量

phasecurrb.- 当前的标量

spdfdbk.——转子速度标量

PosFdbk-转子电角标量

输出

信息——总线信号公共汽车

BusCurr- 巴士电流标量

PhaseVolt- 定子终端电压数组

参数

控制类型——选择控制速度控制（默认）|扭矩控制

定子电阻、Rs- 反抗0.02（默认）|标量

依赖性

D轴电感，LD- 电感1.7E-3（默认）|标量

依赖性

Q-axis电感,江西- 电感3.2 e - 3（默认）|标量

依赖性

永磁通量，Lambda_pm——通量0.2205（默认）|标量

依赖性

杆对，领导的数量- 杆子4.（默认）|标量

依赖性

物理惯性，粘性阻尼，静摩擦，机械-惯性，阻尼，摩擦(0.0027, 4.924的军医,0)（默认）|向量

依赖性

最大扭矩,T_max——转矩60.（默认）|标量

依赖性

MTPA表断点，bp- 断点数量10（默认）|标量

依赖性

计算MTPA表数据——获得参数按钮

依赖性

转矩断点,T_mtpa- 衍生的[0 6.41323967543524 12.8472271930531 19.3221671098192 25.8572437875407 32.4702594835269 39.177408529382 45.9931820911486 52.930379967864 60.0001984561834]（默认）|向量

依赖性

d轴表数据，id_mtpa- 衍生的[0-0.15933276809-1209098688058-0.685808-209502708-289809808-28950808-24903808-24903808-2 ]))Z2198098668808-28958808-28980808-8686809808-28950818985391989865808-86850808-249.>>>（默认）|向量

依赖性

q轴表数据，iq_mtpa- 衍生的[0 4.84224935172196 9.66902512748937 14.4660510262181 19.2212063070062 23.9250934510846 28.5711892538614 33.1556572971289 37.6769488702032 42.1353166357157]（默认）|向量

依赖性

d，q和最大电流限制，idq_limits- 衍生的[-11.2210468862948 42.1352838229553 43.6038305205​​566]（默认）|数组

依赖性

电流调节器的带宽，EV_CURRENT- 带宽200（默认）|标量

依赖性

扭矩控制的采样时间，TST- 时间5E-5（默认）|标量

依赖性

计算电流调节器收益——获得参数按钮

依赖性

d轴比例增益，Kp_d- 衍生的2.1363（默认）|标量

依赖性

q轴比例增益，Kp_q- 衍生的4.0212（默认）|标量

依赖性

D和Q轴积分增益，ki- 衍生的25.1327（默认）|标量

依赖性

运动控制器的带宽，EV_MOTION- 带宽[20,4,0.8]（默认）|向量

依赖性

状态滤波器的带宽，EV_SF- 带宽200（默认）|标量

依赖性

计算速度调节器增益——获得参数按钮

依赖性

比例增益,英航- 衍生的3.7477（默认）|标量

依赖性

角增益，ksa- 衍生的94.0877（默认）|标量

依赖性

旋转,Kisa- 衍生的381.7822（默认）|标量

依赖性

速度调节时间常数，KSF- 衍生的1217.9727（默认）|标量

依赖性

惯性补偿，JCOMP- 衍生的0.025（默认）|标量

依赖性

粘性阻尼补偿- 衍生的0.（默认）|标量

`Spdreq.`- 转子速度命令`标量`

`TrqCmd`——转矩命令`标量`

`BusVolt`- 直流母线电压`标量`

`phasecurra.`- 当前的`标量`

`phasecurrb.`- 当前的`标量`

`spdfdbk.`——转子速度`标量`

`PosFdbk`-转子电角`标量`

`信息`——总线信号公共汽车

`BusCurr`- 巴士电流`标量`

`PhaseVolt`- 定子终端电压`数组`

`控制类型`——选择控制`速度控制`（默认）|扭矩控制

`定子电阻、Rs`- 反抗`0.02`（默认）|标量

`D轴电感，LD`- 电感`1.7E-3`（默认）|标量

`Q-axis电感,江西`- 电感`3.2 e - 3`（默认）|标量

`永磁通量，Lambda_pm`——通量`0.2205`（默认）|标量

`杆对，领导的数量`- 杆子`4.`（默认）|标量

`物理惯性，粘性阻尼，静摩擦，机械`-惯性，阻尼，摩擦`(0.0027, 4.924的军医,0)`（默认）|向量

`最大扭矩,T_max`——转矩`60.`（默认）|标量

`MTPA表断点，bp`- 断点数量`10`（默认）|标量

`计算MTPA表数据`——获得参数按钮

`转矩断点,T_mtpa`- 衍生的`[0 6.41323967543524 12.8472271930531 19.3221671098192 25.8572437875407 32.4702594835269 39.177408529382 45.9931820911486 52.930379967864 60.0001984561834]`（默认）|向量

`d轴表数据，id_mtpa`- 衍生的`[0-0.15933276809-1209098688058-0.685808-209502708-289809808-28950808-24903808-24903808-2 ]))Z2198098668808-28958808-28980808-8686809808-28950818985391989865808-86850808-249.>>>`（默认）|向量

`q轴表数据，iq_mtpa`- 衍生的`[0 4.84224935172196 9.66902512748937 14.4660510262181 19.2212063070062 23.9250934510846 28.5711892538614 33.1556572971289 37.6769488702032 42.1353166357157]`（默认）|向量

`d，q和最大电流限制，idq_limits`- 衍生的`[-11.2210468862948 42.1352838229553 43.6038305205566]`（默认）|数组

`电流调节器的带宽，EV_CURRENT`- 带宽`200`（默认）|标量

`扭矩控制的采样时间，TST`- 时间`5E-5`（默认）|标量

`计算电流调节器收益`——获得参数按钮

`d轴比例增益，Kp_d`- 衍生的`2.1363`（默认）|标量

`q轴比例增益，Kp_q`- 衍生的`4.0212`（默认）|标量

`D和Q轴积分增益，ki`- 衍生的`25.1327`（默认）|标量

`运动控制器的带宽，EV_MOTION`- 带宽`[20,4,0.8]`（默认）|向量

`状态滤波器的带宽，EV_SF`- 带宽`200`（默认）|标量

`计算速度调节器增益`——获得参数按钮

`比例增益,英航`- 衍生的`3.7477`（默认）|标量

`角增益，ksa`- 衍生的`94.0877`（默认）|标量

`旋转,Kisa`- 衍生的`381.7822`（默认）|标量

`速度调节时间常数，KSF`- 衍生的`1217.9727`（默认）|标量

`惯性补偿，JCOMP`- 衍生的`0.025`（默认）|标量

`粘性阻尼补偿`- 衍生的`0.`（默认）|标量

`静态摩擦,Fs`- 衍生的`0.`（默认）|标量

`参数化损失`——选择类型`单效测量`（默认）|损失数据表|表格效率数据

`整体逆变器效率，效果`- 持续的`98.`（默认）|标量

`表现损失的速度（w）矢量，w_loss_bp`——断点`[0 200 400 600 800 1000]`（默认）|1——- - - - - -m向量

`表损的扭矩向量(T)， T_loss_bp`——断点`[0 25 50 75 100]`（默认）|1——- - - - - -N向量

`相应的损失，损失_TABLE`- 桌子`[100 100 100 100 100;100 150 200 250 300;100 200 300 400 500;100 250 400 550 700;`（默认）|m——- - - - - -N数组

`速度向量(w)为表列效率，w_eff_bp`——断点`[200 400 600 800 1000]`（默认）|1——- - - - - -m向量

`表列效率的力矩向量(T)， T_eff_bp`——断点`[25 50 75 100]`（默认）|1——- - - - - -N向量

`相应的效率，效率_table`- 桌子`[96.2 98.1 98.7 99; 98.1 99 99.4 99.5; 98.7 99.4 99.6 99.7; 99 99.5 99.7 99.8; 99.2 99.6 99.7 99.8]`（默认）|m——- - - - - -N数组