系统配置

这个例子使用了来自Vector的虚拟CAN FD通道。这些虚拟设备通道可以在安装矢量驱动安装包时使用www.vector.com．

这个例子有两个主要组件:

为了执行示例，发射器和接收器部分从MATLAB®的单独会话运行。这复制了作为开发工具存在于MATLAB会话之外的数据源。此外，这个示例允许您以不同性能特征的多种执行模式(解释模式和MEX模式)运行FCW应用程序。

生成数据

传输应用程序通过helperStartTransmitter函数。它启动一个单独的MATLAB进程在当前的MATLAB会话之外运行。发射器初始化自己，并开始自动发送传感器和视觉数据。要启动发射机，请使用系统命令。

系统('matlab -nodesktop -nosplash -r helperStartTransmitter &')

执行前向碰撞预警系统(解释模式)

要打开接收FCW应用程序，请执行helperStartReceiver函数。你可以点击开始开始数据接收、处理和可视化。你可以探索helperStartReceiver功能，以了解车辆网络工具箱CAN FD功能，仪表控制工具箱TCP/IP功能，和自动驾驶工具箱功能是如何协同使用的。

helperStartReceiver(解释)

审查结果

当就绪时，使用其命令窗口上的关闭窗口按钮停止发射机应用程序。点击停止，然后关闭其窗口。

当接收FCW应用程序停止时，会出现详细描述应用程序性能特征的图。它显示了接收数据、处理FCW算法和执行可视化所花费的时间。基准测试对于显示需要性能改进的设置部分非常有用。很明显，执行FCW算法花费了大量的时间。在下一节中，将探索代码生成作为改进性能的策略。

执行前向碰撞预警系统(MEX模式)

如果您的工作流要求更快的性能，您可以使用MATLAB Coder™生成和编译MATLAB代码作为MEX代码。要将此示例构建为MEX代码，请使用helperGenerateCode函数。构建将把FCW应用程序编译成一个可在MATLAB中直接调用的MEX函数。

helperGenerateCode(墨西哥人)

重新启动发射器应用程序。

系统('matlab -nodesktop -nosplash -r helperStartTransmitter &')

接收FCW的应用程序也可以重新启动。这一次带有一个输入参数，以使用前一步中构建的MEX编译代码。

helperStartReceiver(墨西哥人)

准备好后，停止并关闭发射机和接收FCW应用。比较MEX执行的时间图和解释的模式图，您可以看到FCW算法的性能改进。

使用物理硬件和多台计算机

该示例使用一台计算机模拟具有虚拟连接的整个系统。因此，它的性能意味着一个近似值。您也可以使用两台计算机(一台作为发射器，一台作为接收器)来执行这个示例。这将更多地代表真实的实时数据场景。为此，您可以对示例代码进行简单的修改。

将CAN FD通信从虚拟设备更改为物理设备需要编辑发送和接收代码来调用canChannel(车辆网络工具箱)使用硬件设备而不是虚拟通道。您可能还需要修改调用configBusSpeed(车辆网络工具箱)这取决于硬件的性能。这些调用在helperStartReceiver和dataTransmitter函数的例子。

更改多台计算机的TCP/IP通信需要将发送器的TCP/IP地址从本地主机(127.0.0.1)调整为一个静态值(建议为192.168.1.2)。这个地址首先设置在传送计算机的主机上。后,修改tcpipAddr变量helperStartReceiver函数来匹配。

一旦在物理上配置和连接，您就可以在一台计算机上运行发射机应用程序，在另一台计算机上运行FCW应用程序。