记录传感器数据对齐以进行方向估计
此示例显示了如何对齐和预处理记录的传感器数据。这允许融合滤波器按预期执行方向估计。记录数据从加速度计和安装在地面车辆上的陀螺仪收集。
加载记录的传感器数据
负载记录的惯用测量单元（IMU）数据并提取单个传感器数据和时间戳。
加载（'imudata'那'imut'）时间= imutt.time;Accel = imutt.linearacceleration;gyro = imutt.angularvelocity;东方= imutt.Oorientation;
检查陀螺数据
从角速度读数的范围内，记录的陀螺数据是每秒弧度而不是每秒度数。此外，较大的Z轴值和小的X和Y轴值表示设备仅围绕Z轴旋转。
图绘图（时间，陀螺仪）标题（'陀螺仪'）ylabel（'rad / s'） 传奇（'x轴'那'y轴'那'z轴'）
检查加速度计数据
由于加速度计的Z轴读数约为10，因此记录数据为每秒平方米而不是G。
图绘图（时间，Accel）标题（'加速度计'）ylabel（'m / s ^ 2'） 传奇（'x轴'那'y轴'那'z轴'）
检查方向数据
将记录的方向四元数数据转换为以度的欧拉角度。Z轴正在发生变化，而X和Y轴相对固定。这与陀螺仪和加速度计读数相匹配。因此，不需要熄灭或旋转的轴。然而，Z轴欧拉角度在陀螺仪读数是阳性的同时降低。这意味着预期记录的方向四元数将被应用为点旋转运算符（
）。为了使方向四元数匹配方向过滤器，例如imufilter.，四元素需要作为帧旋转运算符（
）。这可以通过缀合登录的方向四元数来完成。
图情节（时间，eulerd（东方，'Zyx'那'框架'）） 标题（'欧拉角'）ylabel（'\ circ'）％程度符号。传奇（'z轴'那'y轴'那'x轴'）
找到记录数据的采样率
通过采用时间戳之间的差异来获得对采样率的估计。请注意，时间差异存在一些差异。由于该差异对于该记录数据很小，因此可以使用时间差的平均值。或者，可以使用时间戳和同等间隔的时间戳作为查询点来插值传感器数据。
deltatimes =秒（差异（时间））;Samplere = 1 /平均值（倾角）;图绘图（[deltatimes，repmat（均值（deltatimes），numel（deltatimes），1）]）标题（'时间差异'）ylabel（'） 传奇（'差异'那'吝啬的'）
将转换的Logged四元数与imufilter.四元素
将记录的方向四元数共轭，然后将其与估计的取向四元数进行比较imufilter.。从下图中，Z轴欧拉角估计仍然存在恒定的偏移。这是因为imufilter.假设设备的初始方向与导航帧对齐。
Loggedorient =连结（东方）;filt = imufilter（'采样率'， 采样率）;estorient = filt（Accel，Gyro）;图形子图（2,1，1）图（时间，eulerd（Loggedorient，'Zyx'那'框架'），' - '） 标题（'legged euler角度'）ylabel（'\ circ'）％程度符号。传奇（'z轴'那'y轴'那'x轴'）子图（2,1,2）图（时间，eulerd（estorient，'Zyx'那'框架'）） 标题（'| imufilter |欧拉角'）ylabel（'\ circ'）％程度符号。传奇（'z轴'那'y轴'那'x轴'）
对齐登录的方向和imufilter.方向
对齐imufilter.通过使用第一个登录的方向四元数应用恒定偏差来取向四元数。对于四元数，可以通过预先乘以帧旋转或后乘以点旋转来应用恒定的旋转偏压。自从imufilter.将四元数报告为帧旋转运算符，估计的方向四元数由第一个登录的方向四元数预乘以。
alplipdestorient = loggedorient（1）。* estorient;图形子图（2,1，1）图（时间，eulerd（Loggedorient，'Zyx'那'框架'），' - '） 标题（'legged euler角度'）ylabel（'\ circ'）％程度符号。传奇（'z轴'那'y轴'那'x轴'）子图（2,1,2）绘图（时间，eulerd（alumenteStorient，'Zyx'那'框架'）） 标题（'对齐| imufilter |欧拉角'）ylabel（'\ circ'）％程度符号。传奇（'z轴'那'y轴'那'x轴'）
结论
对于此示例中的MAT文件，您检查了以下方面进行对齐方式：
加速度计和陀螺仪的单位。
加速度计和陀螺仪的轴对齐。
定向四元数旋转运算符（点：
或框架：
）
可能需要根据记录数据的格式应用不同的单位转换，轴对齐和四元数转换。
您还可以从以下列表中选择一个网站：
