你怎么可以建立适合无人驾驶飞行器（UAV）或四轴飞行器的IMU + GPS融合算法。

从3轴加速度计熔丝数据，3轴陀螺仪，3轴磁强计（一起通常称为用于一个磁传感器MARG，角速率，和重力），和1轴高度表估计取向和高度。

你会怎样融合以不同的速率估计姿态传感器。加速度计，陀螺仪，磁力计和GPS来确定车辆沿圆形路径移动的方向和位置。您可以使用图形窗口中的控件来改变传感器率和实验传感器辍学而看到的估计姿态的影响。

使用residualgps目标函数和残留滤波以检测何时新的传感器的测量可能不与当前的滤波器状态是一致的。

所述insfilterAsync对象是一个复杂的扩展卡尔曼滤波器来估计所述装置的姿势。然而，手动调谐滤波器或发现为噪声参数的最佳值可以是一个具有挑战性的任务。该实施例说明如何使用调函数来优化过滤器的噪声参数。

使用Simulink®生成和熔接IMU传感器数据。万博1manbetx你可以精确地模拟加速度计、陀螺仪和磁强计的行为，并融合它们的输出来计算方向。