主要内容

方向，位置和坐标系统

四元数，欧拉角，旋转矩阵和转换

表示方向和旋转使用四元数数据类型。在四元数和欧拉角，旋转矩阵和旋转向量之间的转换使用欧拉，rotmat,rotvec功能。

要了解更多关于四元数数学以及它们如何在传感器融合和跟踪工具箱™中实现，请参见旋转，方向和四元数．要了解有关传感器融合和跟踪工具箱中的约定和坐标系统的更多信息，请参见方向、位置和坐标．

功能

全部展开

四元数 创建四元数数组
的 创建实部为1虚部为0的四元数数组
0 创建四元数数组，所有部分设置为零
classUnderlying 四元数内零件的类别
正常化 四元数归一化
randrot. 均匀分布随机旋转
次,. * Element-wise四元数乘法
mtimes, * 四元数乘法
刺激 四元数阵列的产品
- - - - - - - 四元数减法
uminus, 四元数一元-
连词 四元数复共轭
ldivide。\ 元素四元数左除法
rdivide。/ 四元数右除法
经验值 四元数阵列的指数
日志 四元数阵列的自然对数
权力,。^ Element-wise四元数的力量
经销 角距离，以弧度为单位
规范 四元数规范
angvel 四元数阵的角速度
meanrot 四元数是指旋转
slerp 球形线性插值
rotateframe 四元框架旋转
rotatepoint 四元数角度旋转
ctranspose。” 四元数阵的复共轭转置
转置,”。 转置四元数数组
rotmat 转换四元数到旋转矩阵
rotvec 将四元数转换为旋转矢量(弧度)
rotvecd 将四元数转换为旋转向量（度）
部分 提取零件四元数
欧拉 将四元数转换为欧拉角(弧度)
eulerd 将四元数转换为欧拉角(度)
紧凑的 将四元数阵列转换为N4矩阵
transformMotion 计算两个相对固定的帧之间的运动量
enu2lla 将当地东北坐标转变为大地坐标
ned2lla 将本地东北向下坐标转换为大地坐标
lla2ned 将大地坐标转换为当地的东北向下坐标
lla2enu 将大地坐标转变为当地东北坐标

主题

旋转，方向和四元数

这个例子回顾了三维旋转的概念，以及四元数如何用来描述方向和旋转。

使用四元数SLERP的低通滤波器定位

这个例子展示了如何使用球面线性插值(SLERP)来创建四元数序列和低通滤波器噪声轨迹。

传感器融合和跟踪工具箱文档

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自主系统的传感器融合与跟踪

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