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transformMotion

计算两个相对固定帧之间的运动数量

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语法

[彼得,指引方向,或者,accS angvelS] = transformMotion (posSFromP、orientSFromP posP)
(___]= transformMotion (posSFromP orientSFromP、posP orientP)
(___]= transformMotion (posSFromP orientSFromP、posP orientP, velP)
(___]= transformMotion (posSFromP orientSFromP、posP orientP, velP, accP)
(___]= transformMotion (posSFromP orientSFromP、posP orientP, velP, accP, angvelP)

描述

(彼得,指引方向,韦尔,accS,angvelS)= transformMotion (posSFromP,orientSFromP,posP)计算大量的运动传感器坐标系相对于导航坐标系(彼得,指引方向,韦尔,accS,angvelS)使用的位置传感器坐标系相对于平台框架,posSFromP的方向传感器坐标系相对于平台框架,orientSFromP,平台框架的位置相对于导航坐标系,posP。注意,位置和姿态传感器平台框架和框架之间的认为是固定的。另外,导航坐标系之间的未指定的数量和平台框架(如方向、速度和加速度)被认为是零。

(___)= transformMotion (posSFromP,orientSFromP,posP,orientP)另外指定平台框架的方向相对于导航坐标系,orientP。输出参数是相同的语法。

例子

(___)= transformMotion (posSFromP,orientSFromP,posP,orientP,velP)另外指定平台框架的速度相对于导航坐标系,velP。输出参数是相同的语法。

(___)= transformMotion (posSFromP,orientSFromP,posP,orientP,velP,accP)另外指定平台坐标系的加速度相对于导航坐标系,accP。输出参数是相同的语法。

(___)= transformMotion (posSFromP,orientSFromP,posP,orientP,velP,accP,angvelP)另外指定了角速度的平台框架相对于导航坐标系,angvelP。输出参数是相同的语法。

例子

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打开生活的脚本

定义姿势、速度和加速度的平台框架相对于导航框架。

posPlat = [20 1 0];orientPlat =四元数(- 1,0,0,0);velPlat = (0 0 0);accPlat = (0 0 0);angvelPlat = (0 0 1);

定义IMU的位置和姿态补偿传感器坐标系相对于平台框架。

posPlat2IMU = (1 2 3);orientPlat2IMU =四元数([45 0 0],“eulerd”,“ZYX股票”,“帧”);

计算数量的运动传感器坐标系相对于导航坐标系和打印结果。

[posIMU, orientIMU velIMU、accIMU angvelIMU]…= transformMotion (posPlat2IMU orientPlat2IMU,…posPlat、orientPlat velPlat、accPlat angvelPlat);流(“IMU的立场是:\ n”);
IMU的位置是:
流(' %。2 f %。2 f % .2f \ n ',posIMU);
21.00 1.00 3.00
orientIMU
orientIMU =四元数0.92388 + 0 + 0 j + 0.38268 k
velIMU
velIMU =1×32 1 0
accPlat
accPlat =1×30 0 0

输入参数

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位置传感器坐标系相对于平台框架,指定为1×3向量真正的标量。

例子:(1 2 3)

方向传感器坐标系相对于平台的框架,作为一个指定四元数或3 x3的旋转矩阵。

例子:四元数(1,0,0,0)

平台坐标系相对于导航坐标系的位置,作为一个指定N3矩阵的标量。N是位置的数量数量。

例子:(1 2 3)

定位平台坐标系相对于导航坐标系,指定为一个N1的四元数,或者3-by-3-by -N标量的数组。3×3的矩阵必须是每一个旋转矩阵。N是定向的数量数量。

例子:四元数(1,0,0,0)

速度平台坐标系相对于导航坐标系,指定为一个N3矩阵的标量。N是速度的数量数量。

例子:(4 8 6)

平台坐标系相对于导航坐标系的加速度,指定为一个N3矩阵的标量。N是加速度的数量数量。

例子:(4 8 6)

平台坐标系相对于导航坐标系的角速度,指定为一个N3矩阵的标量。N是角速度的数量数量。

例子:(4 2 3)

输出参数

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位置传感器坐标系相对于导航坐标系,作为一个返回N3矩阵的标量。N指定的位置量的数量吗posP输入。

方向传感器坐标系相对于导航坐标系,作为一个返回N1的四元数,或者3-by-3-by -N标量的数组。N指定的方向量的数量吗orientP输入。返回的取向相同类型的数量orientP输入。

速度传感器坐标系相对于导航坐标系,作为一个返回N3矩阵的标量。N指定的位置量的数量吗velP输入。

加速度传感器坐标系相对于导航坐标系,作为一个返回N3矩阵的标量。N指定的位置量的数量吗accP输入。

角速度的传感器坐标系相对于导航坐标系,作为一个返回N3矩阵的标量。N指定的位置量的数量吗angvelP输入。

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量用于运动transformMotion

的transformMotion函数计算传感器坐标系的运动数量(年代),这是固定在一个刚性平台,相对于导航坐标系(N)使用平台上的传感器的安装信息和运动信息平台的框架(P)。

如图,这个平台的位置和姿态坐标系和传感器坐标系是固定在平台上。的位置传感器坐标系相对于框架平台pSP,的方向传感器坐标系相对于框架平台rSP。自从两个帧都是固定的,pSP和rSP是常数。

计算数量的运动传感器坐标系相对于导航坐标系,数量描述平台的运动坐标系相对于导航坐标系是必需的。这些量包括:平台位置(pPN),取向(rPN)、速度、加速度、角速度和角加速度相对于导航框架。您可以指定这些量函数输入参数除角加速度,总是假定为零的函数。未指明的数量也假定为零。

变换运动

版本历史

介绍了R2020a