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估计过滤器

卡尔曼和颗粒过滤器，线性化函数，和动作模型

传感器融合和跟踪工具箱™可提供为特定场景，例如线性或非线性运动模型，线性或非线性计量模型，或不完整的可观测性优化估计滤波器。

功能

对象跟踪过滤器

`trackingKF`	用于目标跟踪的线性卡尔曼滤波器
`trackingEKF`	扩展卡尔曼滤波的目标跟踪
`trackingUKF`	无迹卡尔曼滤波的目标跟踪
`trackingABF`	用于对象跟踪的Alpha-beta过滤器
`trackingCKF`	立方体卡尔曼滤波器的目标跟踪
`trackingIMM`	相互作用为目标跟踪多模型（IMM）滤波器
`trackingGSF`	用于目标跟踪的高斯和滤波器
`trackingPF`	用于目标跟踪粒子滤波
`trackingMSCEKF`	扩展卡尔曼滤波器用于改性球面坐标的对象跟踪（MSC）
`ggiwphd`	伽马高斯逆威沙特（GGIW）PHD滤波器
`gmphd`	高斯混合(GM)博士滤波器

初始化

`trackingKF`

`initcvkf`	创建从检测报告等速线性卡尔曼滤波器
`initcakf`	创建一个从检测报告中不断加速的线性卡尔曼滤波

`trackingEKF`

`initcvekf`	从检测报告中创建恒速扩展卡尔曼滤波器
`initcaekf`	创建恒定的加速度从检测报告扩展卡尔曼滤波
`initctekf`	从检测报告中创建恒定转率扩展卡尔曼滤波器
`initapekf`	等速角参数化EKF初始化
`initrpekf`	等速范围-参数EKF初始化

`trackingUKF`

`initcvukf`	从检测报告中创建恒速无迹卡尔曼滤波器
`initcaukf`	从检测报告中创建恒定加速度的无迹卡尔曼滤波器
`initctukf`	创建一个从检测报告恒定导率无迹卡尔曼滤波

`trackingABF`

`initcvabf`	从检测报告中创建恒速跟踪alpha-beta过滤器
`initcaabf`	从检测报告中创建恒定加速度alpha-beta跟踪过滤器

`trackingCKF`

`initcvckf`	从检测报告中创建恒速跟踪立方卡尔曼滤波器
`initcackf`	从检测报告中创建恒定加速度跟踪立方卡尔曼滤波器
`initctckf`	从检测报告中创建恒转速跟踪立方卡尔曼滤波器

`trackingIMM`

initekfimm 初始化trackingIMM对象

`trackingPF`

`initcvpf`	从检测报告中创建恒速跟踪粒子滤波器
`initcapf`	创建一个从检测报告中恒定的加速度跟踪粒子滤波
`initctpf`	从检测报告中创建恒转速跟踪粒子滤波器

`trackingMSCEKF`

initcvmscekf 恒定的速度trackingMSCEKF初始化

`ggiwphd`

`initcvggiwphd`	创建恒定的速度`ggiwphd`过滤
`initcaggiwphd`	创建恒定加速度`ggiwphd`过滤
`initctggiwphd`	创建常量周转周期`ggiwphd`过滤

`gmphd`

`initcvgmphd`	创建恒定的速度`gmphd`过滤
`initcagmphd`	创建恒定加速度`gmphd`过滤
`initctgmphd`	创建常量周转周期`gmphd`过滤
`initctrectgmphd`	创建恒定的转弯速度矩形目标`gmphd`过滤

运动模型

恒定的速度模型

`constvel`	恒速状态更新
`constveljac`	雅可比用于等速运动
`constvelmsc`	MSC坐标系下的恒速运动模型
`constvelmscjac`	在MSC帧雅可比等速（CV）运动模型
`cvmeas`	用于等速运动测量功能
`cvmeasjac`	恒定速度运动测量函数的雅可比矩阵
`cvmeasmsc`	测量基于在MSC帧等速（CV）模型
`cvmeasmscjac`	在MSC坐标系中使用恒定速度(CV)模型测量的雅可比矩阵

恒定加速度模型

`constacc`	恒加速度运动模型
`constaccjac`	恒定加速度运动的雅可比矩阵
`cameas`	恒定加速度运动测量功能
`cameasjac`	测量功能的雅可比用于恒定加速度运动

恒定导速率模式

`constturn`	恒定转速运动模型
`constturnjac`	雅可比为恒定导通率动作
`ctmeas`	恒定转速运动的测量功能
`ctmeasjac`	测量功能的雅可比为恒定导通率动作

矩形对象模型`gmphd`

`ctrect`	恒转速矩形目标运动模型
`ctrectjac`	的恒定导通率矩形目标的运动模型的雅可比
`ctrectmeas`	恒转速矩形目标测量模型
`ctrectmeasjac`	恒定导通率矩形目标测量模型的雅可比
`ctrectcorners`	角速度恒定的矩形目标测量

开关运动模型

switchimm 模型转换函数trackingIMM对象

主题

简介估计滤波器

工具箱中提供的估计过滤器的一般检查。

线性卡尔曼滤波器

利用线性卡尔曼滤波估计和预测目标运动。

扩展卡尔曼滤波器

使用扩展卡尔曼滤波估计和预测目标运动。

特色的例子

机动目标跟踪

机动目标跟踪

使用各种跟踪滤波器跟踪机动目标。这个例子显示了使用单一运动模型的过滤器和使用多个运动模型的过滤器之间的区别。

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使用范围，只跟踪测量

使用范围，只跟踪测量

说明如何使用粒子滤波器和高斯和滤波器来跟踪单一对象使用仅限距离的测量。

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被动测距使用单个机动传感器

被动测距使用单个机动传感器

说明如何使用单一传感器的被动角度测量来跟踪目标。被动角度测量包含目标相对于传感器的方位角和仰角。由于距离测量的缺乏，使得这个问题具有挑战性，因为要跟踪的目标只有在一定条件下才能完全被观测到。

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传感器融合和跟踪工具箱文档

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