cvmeasmsc

MSC坐标系下基于恒速(CV)模型的测量

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句法

测量= cvmeasmsc（状态）
测量= cvmeasmsc（状态下，帧）
测量= cvmeasmsc（状态，框架，laxes）
测量= cvmeasmsc（状态，measurementParameters）

描述

测量= cvmeasmsc (州）提供了由描述在传感器框架的状态下的角度测量（方位角和仰角）州。

跟踪滤波器需要的定义MeasurementFcn属性。该cvmeasmsc函数可以用作MeasurementFcn。要使用此MeasurementFcn同trackerGNN和trackerTOMHT，你可以用trackingMSCEKF过滤。

例

测量= cvmeasmsc (州，帧）在指定的帧中提供度量。允许的值帧是'长方形'和'球形'。

测量= cvmeasmsc (州，帧，宽松的）指定的传感器的轴的坐标系。该宽松的输入是一个3×3矩阵的每一列指定的地方的方向X，ÿ和ž轴在观察者的笛卡尔框架。默认为宽松的为[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1]。

例

测量= cvmeasmsc (州，measurementParameters）将度量参数指定为标量结构或结构数组。

例子

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打开生活的脚本

使用cvmeasmsc功能，可以得到在球面和矩形框架的状态的测量值。

球面坐标系

从MSC状态获取方位和仰角测量。

mscState = [0.5; 0; 0.3; 0; 1E-3; 1E-2];cvmeasmsc（mscState）
ANS =2×128.6479 17.1887

矩形框

获得从MSC状态测量位置。指定帧作为第二输入。

cvmeasmsc（mscState，'长方形'）
ANS =3×1838.3866 458.0127 295.5202

或者，您可以使用以下命令指定框架measurementParameters。

cvmeasmsc (mscState、结构(“帧”，'长方形'））
ANS =3×1838.3866 458.0127 295.5202

输入参数

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即在相对于改性球面坐标定义为观察者状态，指定为矢量或2- d矩阵。例如，如果有一个恒定的速度目标状态，XT和恒定速度观测器的状态，XO，那么州被定义为xT - xO转化在改性球形坐标。

改性球面坐标（MSC）的二维版本也称为经修饰的极坐标（MPC）。如果是：

  • 2-d空间 - 状态等于[AZazRate1 /[RVR/[R]。

  • 三维空间——状态等于[AZ欧米加埃尔elRate1 /[RVR/[R]。

在公约中所使用的变量是：

  • AZ- 方位角（弧度）

  • 埃尔- 仰角（弧度）

  • azRate- 方位率（弧度/秒）

  • elRate——高程率(rad/s)

  • 欧米加-azRate×cos (埃尔）（弧度/秒）

  • 1 /[R- 1 /范围（1 / m）的

  • VR/[R- 范围速率/范围或逆时间 - 去（1 / s）的

如果将输入状态指定为矩阵，则必须沿着列连接状态，其中每一列表示符合上述约定的状态。输出是一个列数与输入相同的矩阵，其中每一列表示对应状态的测量值。

如果运动模型是在2-d的空间，对应于高程值被假定为是零，如果仰角被请求作为输出。

数据类型：单|双

测量框架，指定为'球形'或'长方形'。如果使用'长方形'帧，本在测量三个元素表示X，ÿ,ž目标在观察者的笛卡尔坐标系中的位置。如果使用'球形'帧，本在测量两个元件代表目标的方位角和仰角测量。如果没有指定，功能提供了测量'球形'帧。

当地方向X，ÿ,ž场景中的坐标轴，指定为3×3矩阵。如果不指定,宽松的等于[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1]。

数据类型：双

度量参数，指定为标量结构或结构数组。结构必须有以下字段(或它们的一个子集):

  • 帧- 无论是'长方形'或'球形'或具有相同的值的枚举。默认：'球形'。

  • 取向- A 3乘3宽松的矩阵。

  • HasElevation——一个逻辑标量，真正的如果测量海拔高度。默认：真正的如果州在三维空间中，假如果州在二维空间中。

  • IsParentToChild——一个逻辑标量，真正的如果方向是作为一个父到子框架旋转。

数据类型：结构

输出参数

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在MSC帧目标测量，返回为：

  • 单元素向量——当HasElevation被设置为假，矢量包含方位角为唯一测量值。

  • 二元素向量 - 当帧被设置为'球形'，该功能测量方位，并从MSC状态高程测量。

  • 三元素向量 - 当帧被设置为'长方形'中，功能测量从MSC状态的位置测量。

扩展功能

C / C ++代码生成
使用MATLAB®编码器™生成C和c++代码。

也可以看看

对象

功能

介绍了在R2018b

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