cvmeasmscjac

利用MSC坐标系中的恒速(CV)模型测量的雅可比矩阵

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语法

雅可比矩阵= cvmeasmscjac(状态)
雅可比矩阵= cvmeasmscjac(状态,框架)
雅可比矩阵= cvmeasmscjac(状态、帧松懈)
雅可比矩阵= cvmeasmscjac(状态,measurementParameters)

描述

雅可比矩阵= cvmeasmscjac (状态)在传感器框架中计算状态相对于角度测量(方位角和仰角)的雅可比矩阵。运动可以是二维空间，也可以是三维空间。如果运动模型在二维空间中，则假设高程对应的值为零。

的trackingEKF和trackingMSCEKF的定义MeasurementJacobianFcn财产。的cvmeasmscjac函数可以用作MeasurementJacobianFcn。使用这个MeasurementFcn与trackerGNN和trackerTOMHT，你可以用trackingMSCEKF过滤器。

例子

雅可比矩阵= cvmeasmscjac (状态,框架)在指定的帧中提供雅可比矩阵测量。帧允许的值是“矩形”和“球”。

雅可比矩阵= cvmeasmscjac (状态,框架,宽松的)指定传感器坐标系统的轴。的宽松的输入是一个3×3矩阵，每一列指定局部的方向x,y,z传感器坐标系中的坐标轴。的默认值宽松的是(1 0 0;0 1 0 0;0 0 1]。

例子

雅可比矩阵= cvmeasmscjac (状态,measurementParameters)将度量参数指定为结构。

例子

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打开生活的脚本

使用cvmeasmscjac函数中，可以得到在球面和矩形坐标系中状态测量值的雅可比矩阵。

球面坐标系

从MSC状态获取方位角和仰角测量的雅可比矩阵。

mscState = [0.5; 0; 0.3、0、1 e - 3; 1依照];cvmeasmscjac (mscState)
ans =2×60 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

矩形框

从MSC状态获取位置测量的雅可比矩阵。指定帧作为第二个输入。

cvmeasmscjac (mscState“矩形”)
ans =3×6105×-0.0046 0 -0.0026 0 -8.3839 0 0.0084 0 -0.0014 0 -4.5801 00 00 0 0.0096 0 -2.9552 0

或者，您可以使用以下命令指定帧measurementParameters。

cvmeasmscjac (mscState、结构(“帧”,“矩形”))
ans =3×6105×-0.0046 0 -0.0026 0 -8.3839 0 0.0084 0 -0.0014 0 -4.5801 00 00 0 0.0096 0 -2.9552 0

输入参数

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相对于修正球坐标中的观测者的状态，定义为一个矢量。例如，如果有一个目标状态，xT，而观察员国，xO,状态所使用的函数是xT - xO。

修改球坐标(MSC)的二维版本也称为修改极坐标(MPC)。在这种情况下:

  • 二维空间——状态等于[阿兹azRate1 /r虚拟现实/r]。

  • 三维空间——状态等于[阿兹ω埃尔elRate1 /r虚拟现实/r]。

公约所使用的变数是:

  • 阿兹——方位角(rad)

  • 埃尔——仰角(rad)

  • azRate——方位角速率(rad/s)

  • elRate——高程率(rad/s)

  • ω- - -azRate×cos (埃尔)(rad / s)

  • 1 /r- 1 /范围(1 / m)

  • 虚拟现实/r——距离-速率/距离或反向运行时间(1/s)

如果运动模型在二维空间中，如果要求输出高程，则假定高程对应的值为零。

数据类型:单|双

测量框架，指定为“球”或“矩形”。如果使用“矩形”框架中出现的三行雅可比矩阵表示测量值关于的雅可比矩阵x,y,z目标在传感器笛卡尔坐标系中的位置。如果使用“球”框架中出现的两行雅可比矩阵表示目标方位角和高程测量的雅可比矩阵。如果未指定，则该函数提供“球”框架。

当地的方向x,y,z轴，指定为3×3矩阵。矩阵的每一列都指定了局部的方向x,y,z传感器坐标系中的坐标轴。如果未指定，则宽松的等于[1 0 0;0 1 0;0 0 1]。

数据类型:双

测量参数，指定为结构。结构必须有以下字段(或它们的一个子集):

  • 框架——要么“矩形”或“球”。默认值:“球”。

  • 取向——3 x3的宽松的矩阵。

  • HasElevation——一个逻辑标量，真正的如果测量海拔高度。默认值:真正的如果状态在三维空间中，假如果状态在二维空间中。

  • IsParentToChild——一个逻辑标量，真正的如果方向是作为父帧给子帧旋转。

数据类型:结构体

输出参数

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目标测量在MSC帧中，返回为:

  • 单行矩阵——当HasElevation被设置为假。

  • 两行矩阵框架被设置为“球”，该函数从MSC状态测量方位角和仰角。

  • 三行矩阵框架被设置为“矩形”，该函数从MSC状态测量位置测量。

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

对象

功能

介绍了R2018b

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