constturnjac

雅可比为恒定导通率动作

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句法

雅可比= constturnjac（状态）

雅可比= constturnjac（状态，DT）

[雅可比，noisejacobian] = constturnjac（状态，DT，w）的

描述

雅可比= constturnjac（州）返回更新后的雅可比，雅可比，对于一第二步骤中的时间常数导率卡尔曼滤波器的运动模型。该州参数指定过滤器的当前状态。恒定转弯率的手段，在所述运动X-ÿ平面中按如下在垂直恒定角速度和运动ž方向遵循恒定速度模型。

例

雅可比= constturnjac（州，DT）指定的时间步骤中，DT。

[雅可比，noisejacobian] = constturnjac（州，DT，w ^）还指定噪声，w ^，并返回雅可比，noisejacobian，相对于所述噪声的状态。

例子

全部收缩

计算状态雅可比恒定导速率运动

开立真实脚本

计算雅可比对于恒定导率运动状态。假定转弯率为12度/秒。时间步长为1秒。

状态= [500,0,0,100,12];雅可比= constturnjac（状态）

雅克比=5×51.0000 0.9927 0 -0.1043 -0.8631 0 0.9781 0 -0.2079 -1.7072 0 0.1043 1.0000 0.9927 -0.1213 0 0.2079 0 0.9781 -0.3629 0 0 0 0 1.0000

计算状态雅可比恒定导速率运动与指定时间步骤

开立真实脚本

计算雅可比对于恒定导率运动状态。假定转弯率为12度/秒。时间步长为0.1秒。

状态= [500,0,0,100,12];雅可比= constturnjac（状态，0.1）

雅克比=5×51.0000 0.1000 0 -0.0010 -0.0087 0 0.9998 0 -0.0209 -0.1745 0 0.0010 1.0000 0.1000 -0.0001 0 0.0209 0 0.9998 -0.0037 0 0 0 0 1.0000

输入参数

全部收缩

`州`-状态向量
实值5元向量|实值7元向量

用于沿两个或三个空间维度的恒定导通率的运动模型，指定为实值向量状态矢量。

如果指定为5元素向量，所述状态向量描述了在2-d运动X-Y平面。您可以指定状态向量的行或列向量。状态矢量的分量是[X; VX; Y; VY;ω-哪里X代表X- 协调和VX表示在速度X-方向。ÿ代表ÿ- 协调和VY表示在速度ÿ-方向。欧米加代表转弯率。
如果指定为7元向量，所述状态向量描述了3- d运动。您可以指定状态向量的行或列向量。状态矢量的分量是[X; VX; Y; VY;欧米加; Z; VZ]哪里X代表X- 协调和VX表示在速度X-方向。ÿ代表ÿ- 协调和VY表示在速度ÿ-方向。欧米加代表转弯率。ž代表ž- 协调和VZ表示在速度ž-方向。

位置坐标以米为单位。速度坐标是米/秒。转弯率是以度/秒。

例：[5; 0.1; 4; -0.2; 0.01]

数据类型：双

`DT`-滤波器的时间步长间隔
`1.0`（默认）|正标量

滤波器的时间步长间隔，指定为正标量。时间单位为秒。

例：0.5

数据类型：单|双

`w ^`-国家噪音
纯量|实值（d1）载体

国家噪音，指定为标量或实值M-─（d1）-length矢量。d是运动的维数。d是两个用于2-d的运动和d是3 3-d运动。矢量分量是[AX; AY;α-2-d的运动或[AX; AY;阿尔法; AZ]3-d运动。斧头，AY和AZ是线性加速度噪声值在X- ， -ÿ- 和ž-axes，分别与α是角加速度噪声值。如果指定为一个标量，该值展开为（d1）载体。