constaccjac

恒定加速度运动的雅可比矩阵

全部折叠在页面中

语法

雅可比矩阵= constaccjac(状态)
雅可比矩阵= constaccjac(状态,dt)

描述

例子

雅可比矩阵= constaccjac (状态)返回更新后的雅可比矩阵，雅可比矩阵，用于恒加速度卡尔曼滤波运动模型。步长是1秒。的状态参数指定筛选器的当前状态。

例子

雅可比矩阵= constaccjac (状态,dt)还指定时间步长，dt。

例子

全部折叠

开立真实脚本

计算二维恒定加速度运动的状态雅可比矩阵。

定义一个初始状态并计算一秒钟更新时间的状态雅可比矩阵。

状态= [1,1,1、2、1、0];雅可比矩阵= constaccjac(状态)
雅可比矩阵=6×60000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0
开立真实脚本

计算二维恒定加速度运动的状态雅可比矩阵。将步骤时间设置为0.5秒。

状态= [1,1,1、2、1、0]。”;雅可比矩阵= constaccjac (0.5),
雅可比矩阵=6×61.0000 0.5000 0.1250 0 0 0 0 1.0000 0.5000 0 0 0 0 0 1.0000 0 0 0 0 0 0 1.0000 0.5000 0.1250 0 0 0 0 1.0000 0.5000 0 0 0 0 0 1.0000

输入参数

全部折叠

卡尔曼滤波状态向量用于恒定加速度运动，指定为实值3 n元向量。N是运动的空间自由度的个数。对于每个空间运动度，状态向量的形式如下表所示。

空间维度 状态向量的结构
一维 [x, vx; ax)
二维 [x, vx;斧子;y v,唉)
三维 [x, vx;斧子;y v;是的;z; vz; az)

例如，x代表x协调,vx的速度x方向,斧头的加速度x方向。如果运动模型在一维空间中y- 和z-轴假设为零。如果运动模型在二维空间中，则沿着z-轴假设为零。位置坐标以米为单位。速度坐标单位是米/秒。加速度坐标单位是米/秒2。

例子:[5,0.1,0.01,0;-0.2;-0.01;3;0.05;0]

数据类型:双

滤波器的时间步长间隔，指定为正标量。时间单位是秒。

例子:0.5

数据类型:单|双

输出参数

全部折叠

恒定加速度运动雅可比矩阵，作为实值返回3 n——- - - - - -3 n矩阵。

算法

对于二维恒定加速度过程，经过时间步长的雅可比矩阵，T是块对角：

( 1 T 1 2 T 2 0 0 0 0 1 T 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 T 1 2 T 2 0 0 0 0 1 T 0 0 0 0 0 1 ]

对于每个空间维度的块具有这种形式：

( 1 T 1 2 T 2 0 1 T 0 0 1 ]

对于每个额外的空间维度，添加一个相同的块。

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

功能

对象

介绍了R2018b

传感器融合和跟踪工具箱文件
万博1manbetx

尝试MATLAB、Sim万博1manbetxulink和其他产品s manbetx 845

得到审判现在