constturn

恒定转速运动模型

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语法

updatedstate = constturn（状态）

updatedstate = constturn（状态，DT）

updatedstate = constturn (dt, w)

描述

updatedstate= constturn (状态)返回更新后的状态，updatedstate，由前一状态得到，状态，一秒钟的步骤时间建模为恒定转弯率运动之后。恒定转弯率的手段，在所述运动x-y平面的角速度和垂直运动是恒定的z方向遵循恒定速度模型。

例子

updatedstate= constturn (状态,dt)还指定时间步长，dt。

updatedstate= constturn (状态,dt,w)还指定噪声，w。

例子

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为恒定的转率运动更新状态

开立真实脚本

定义一个初始状态为2-D恒定转速运动。转弯速度是每秒12度。稍后将状态更新为一秒。

状态= [500、0、0100、12]。';状态= constturn(状态)

状态=5×1489.5662 -20.7912 99.2705 97.8148 12.0000

具有指定时间步长的恒转速运动的更新状态

开立真实脚本

定义一个初始状态为2-D恒定转速运动。转弯速度是每秒12度。稍后将状态更新到0.1秒。

状态= [500、0、0100、12]。';状态= constturn (0.1),

状态=5×1499.8953 -2.0942 9.9993 99.9781 12.0000

输入参数

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`状态`- - - - - -状态向量
实值5-element向量|实值7-element向量|5 -N实值矩阵|7 -N实值矩阵

用于沿两个或三个空间维度的恒定导通率的运动模型，指定为实值矢量或矩阵的状态向量。

当指定为5元向量时，状态向量描述了x - y飞机。可以将状态向量指定为行向量或列向量。状态向量的分量是[x, vx; y, v,ω)在哪里x代表x- 协调和vx的速度x-方向。y代表y- 协调和v的速度y-方向。ω表示匝数率。
当指定为5乘-时N矩阵，每一列表示一个不同的状态向量N表示状态的数目。
当指定为7元向量时，状态向量描述三维运动。可以将状态向量指定为行向量或列向量。状态向量的分量是[x, vx; y, v,ω;z; vz]在哪里x代表x- 协调和vx的速度x-方向。y代表y- 协调和v的速度y-方向。ω表示匝数率。z代表z- 协调和vz的速度z-方向。
当指定为7乘-时N矩阵，每一列表示一个不同的状态向量。N表示状态的数目。

位置坐标以米为单位。速度坐标是米/秒。转弯率是以度/秒。

例子:[5、0.1、4、-0.2、0.01)

数据类型:双

`dt`- - - - - -滤波器的时间步长
`1.0`(默认)|积极的标量

滤波器的时间步长，指定为正标量。时间单位是秒。

例子:0.5

数据类型:单|双

`w`- - - - - -国家噪音
标量|实值(D+1）-by-N矩阵

状态噪声，指定为标量或实值(D+ 1)长度——-N矩阵。D是运动维数和N是状态向量的数目。分量是每一列是[AX; AY;α-2-d的运动或(ax, ay,α;az)对3 - d运动的。斧头,唉和阿兹的线性加速度噪声值x- ， -y- - - - - -,z相互重合,分别α为角加速度噪声值。如果指定为标量，则值扩展为(D+1）-by-N矩阵。