cameas

用于恒定加速度运动测量功能

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句法

测量= cameas（状态）
测量= cameas（状态下，帧）
测量= cameas（状态，框架，sensorpos）
测量= cameas（状态，框架，sensorpos，sensorvel）
测量= cameas（状态，框架，sensorpos，sensorvel，laxes）
测量= cameas（状态，measurementParameters）

描述

例

测量= cameas（州）返回的测量中，在直角坐标恒定加速度卡尔曼滤波器的运动模型。该州参数指定过滤器的当前状态。

例

测量= cameas（州，帧）还指定了测量坐标系中，帧。

例

测量= cameas（州，帧，sensorpos）还指定传感器位置，sensorpos。

测量= cameas（州，帧，sensorpos，sensorvel）还指定传感器速度，sensorvel。

测量= cameas（州，帧，sensorpos，sensorvel，laxes）还指定本地传感器轴取向，laxes。

例

测量= cameas（州，measurementParameters）指定测量参数，measurementParameters。

例子

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开立真实脚本

定义对象的在2- d恒定加速度运动的状态。状态是位置，速度，和在两个维度上的加速度。测量是在直角坐标。

状态= [1,10,3,2,20,0.5]'。测量= cameas（状态）
测量=3×11 2 0

测量是在三维与返回ž-component设置为零。

开立真实脚本

定义对象的在2- d恒定加速度运动的状态。状态是位置，速度，和在两个维度上的加速度。测量是在球面坐标。

状态= [1,10,3,2,20,5]'。测量= cameas（状态，'球形'）
测量=4×163.4349 0 2.2361 22.3607

测量的海拔零和距离变化率是正的。这些结果表明，该对象被移动远离传感器。

开立真实脚本

定义对象在2- d恒定加速度运动而移动的状态。状态包括在每个维度的位置，速度和加速度。测量是在球面坐标相对于位于帧（20; 40; 0）从原点米。

状态= [1,10,3,2,20,5]'。测量= cameas（状态，'球形'[20; 40; 0]）
测量=4×1-116.5651 0 42.4853 -22.3607

测量的海拔为零，范围率为负，指示对象朝向传感器移动。

开立真实脚本

定义对象在2- d恒定加速度运动而移动的状态。状态包括在每个维度的位置，速度和加速度。测量是在球面坐标相对于位于帧（20; 40; 0）从原点米。

state2d = [1,10,3,2,20,5]'。

测量的海拔为零，范围率为负，指示对象朝向传感器移动。

帧='球形';sensorpos = [20; 40; 0];sensorvel = [0; 5; 0];laxes =眼（3）;测量= cameas（state2d，'球形'，sensorpos，sensorvel，laxes）
测量=4×1-116.5651 0 42.4853 -17.8885

测量的海拔零和距离变化率是负的。这些结果表明，所述对象朝向传感器移动。

把测量参数中的结构，并使用替代语法。

MEASPARM =结构（'帧'，帧，'OriginPosition'，sensorpos，'OriginVelocity'，sensorvel，...'取向'，laxes）;测量= cameas（state2d，MEASPARM）
测量=4×1-116.5651 0 42.4853 -17.8885

输入参数

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用于恒定加速度运动卡尔曼滤波器的状态向量，指定为实值3N- 元素向量。ñ是空间运动自由度的数目。对于运动的每个空间的程度，所述状态向量在属于该表中所示的形式。

空间尺寸 状态向量结构
1-d [X; VX;斧]
2-d [X; VX;斧; Y; ​​VY; AY]
3-d [X; VX;斧; Y; ​​VY; AY; Z; VZ; AZ]

例如，X代表X-坐标，VX表示在速度X- 方向，并斧头代表在加速X-方向。如果运动模型是在一维空间中，ÿ- 和ž-axes被认为是零。如果运动模型是在两维空间中，沿着该值ž轴被认为是零。位置坐标以米为单位。速度坐标是米/秒。加速坐标是米/秒2。

例：[5; 0.1; 0.01; 0; -0.2; -0.01; -3 0.05; 0]

数据类型：双

测量框架，指定为'长方形'要么'球形'。当该帧是'长方形'中，测量包括的X，ÿ和ž被跟踪对象的笛卡尔坐标。当指定为'球形'中，测量由方位角，仰角，范围和距离变化率被跟踪的对象的的。

数据类型：烧焦

相对于全局坐标系的传感器位置，指定为实值3×1的列向量。单位为米。

数据类型：双

传感器速度相对于全局坐标系，指定为实值3×1的列向量。单位是米/秒。

数据类型：双

本地传感器坐标轴，指定为3×3的正交矩阵。每个列指定本地的方向X- ， -ÿ- 和ž-axes，分别相对于全局坐标系。

数据类型：双

测量参数，指定为结构或结构的阵列。该结构的字段有：

领域 描述 例
帧

用于测量报告，指定为这些值的一个框架：

  • '长方形'- 检测项报告的直角坐标。

  • '球形'- 检测项报告球面坐标。

 '球形'
OriginPosition 相对于父帧中的帧的原点的位置偏移，指定为[X Y Z]实值向量。 [0 0 0]
OriginVelocity 相对于父帧中的帧的原点的速度抵消，指定为[VX VY VZ]实值向量。 [0 0 0]
取向 帧的旋转矩阵，指定为3×3实值正交矩阵。 [1 0 0;0 1 0;0 0 1]
HasAzimuth 逻辑标量指示是否方位角包括在测量。 1
HasElevation 逻辑标量指示是否高程包括在测量。为测量报告中的矩形框，并且如果HasElevation是假的，报告的测量假设0度仰角。 1
HasRange 逻辑标量指示是否范围被包括在测量。 1
HasVelocity 逻辑标量指示如果报告的检测包括速度测量。用于测量的报道，在矩形框架中，如果HasVelocity是假的，测量报告[X Y Z]。如果HasVelocity是真正，测量报告[arrow-VX VY VZ]。 1
IsParentToChild 逻辑标指示是否取向执行从父帧旋转坐标帧到子帧坐标。什么时候IsParentToChild是假， 然后取向执行从子帧的旋转坐标系到父坐标框架。 0

数据类型：结构

输出参数

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测量矢量，返回一个ñ×1列向量。测量的形式取决于其语法使用。

  • 当语法不使用measurementParameters参数，该测量矢量是[X，Y，Z]当。。。的时候帧输入参数被设置为'长方形'和[AZ; EL; R; RR]当。。。的时候帧被设定为'球形'。

  • 当语法使用measurementParameters参数，测量矢量的大小取决于的值帧，HasVelocity和HasElevation在田间地头measurementParameters结构体。

    帧 测量
    '球形'

    指定方位角，AZ，仰角，埃尔， 范围，[R和距离变化率，RR相对于所述对象到所述本地自主车辆的坐标系统。对距离变化率的正值表示一个对象被移动远离传感器。

    球面测量

    HasElevation
    假 真正
    HasVelocity 假 [AZ; R] [AZ; EL; R]
    真正 [AZ; R; RR] [AZ; EL; R; RR]

    角的单位是度，范围的单位是米，和距离变化率的单位是米/秒。
    '长方形

    指定相对于被跟踪的对象的笛卡尔位置和速度坐标自主车辆坐标系。

    矩形测量

    HasVelocity 假 [X; Y; ​​Y]
    真正 [X; Y; ​​Z; VX; VY; VZ]

    位置的单位是米和速度的单位是米/秒。

数据类型：双

更多关于

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方位角和仰角定义

定义在传感器融合和跟踪工具箱™使用的方位角和仰角。

该方位角一个向量的是之间的角度X轴和其正交投影到XY平面。角度为正从去X朝向轴线ÿ轴。方位角位于-180和180度之间。该仰角是矢量和其正交投影到之间的角度XY- 平面。朝正向时的角度为正ž从y轴XY平面。

扩展功能

C / C ++代码生成
生成使用MATLAB®编码器™C和C ++代码。

也可以看看

功能

对象

介绍了在R2018b

传感器融合和跟踪工具箱文档
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