constacc

恒加速度运动模型

折叠所有页面

句法

updatedstate = constacc（状态）

updatedstate = constacc（状态，DT）

描述

例

updatedstate= constacc（州）返回更新后的状态，州，一秒钟的步骤时间的恒定加速度卡尔曼滤波器运动模型。

例

updatedstate= constacc（州，DT）指定的时间步骤中，DT。

例子

全部收缩

预计国家对恒加速运动

开立真实脚本

定义2-d的恒定加速度运动的初始状态。

状态= [1; 1; 1; 2; 1; 0];

后预测的状态1秒。

状态= constacc（状态）

状态=6×12.5000 2.0000 1.0000 3.0000 1.0000 0

预计国家对恒加速运动有了指定时间步骤

开立真实脚本

定义2-d的恒定加速度运动的初始状态。

状态= [1; 1; 1; 2; 1; 0];

0.5秒后预测的状态。

状态= constacc（状态，0.5）

状态=6×11.6250 1.5000 1.0000 2.5000 1.0000 0

输入参数

全部收缩

`州`-卡尔曼滤波器的状态向量
实值3N- 元素矢量

用于恒定加速度运动卡尔曼滤波器的状态向量，指定为实值3N- 元素向量。ñ是空间运动自由度的数目。对于运动的每个空间的程度，所述状态向量在属于该表中所示的形式。

空间尺寸	状态向量结构
1-d	`[X; VX;斧]`
2-d	`[X; VX;斧; Y; VY; AY]`
3-d	`[X; VX;斧; Y; VY; AY; Z; VZ; AZ]`

例如，X代表X-坐标，VX表示在速度X- 方向，并斧头代表在加速X-方向。如果运动模型是在一维空间中，ÿ- 和ž-axes被认为是零。如果运动模型是在两维空间中，沿着该值ž轴被认为是零。位置坐标以米为单位。速度坐标是米/秒。加速坐标是米/秒²。

例：[5; 0.1; 0.01; 0; -0.2; -0.01; -3 0.05; 0]

数据类型：双

`DT`-滤波器的时间步长间隔
`1.0`（默认）|正标量

滤波器的时间步长间隔，指定为正标量。时间单位为秒。

例：0.5

数据类型：单|双

输出参数

全部收缩

`updatedstate`- 更新状态向量
实数列或行向量|实值矩阵

更新的状态向量，返回与相同数量的元素和尺寸作为输入状态向量的实值向量或实值矩阵。

算法

对于一个二维恒定加速过程，一个时间步骤之后的状态转移矩阵，Ť是块对角：

$[\begin{matrix} X_{ķ + 1} \\ v X_{ķ + 1} \\ 一个 X_{ķ + 1} \\ ÿ_{ķ + 1} \\ v ÿ_{ķ + 1} \\ 一个 ÿ_{ķ + 1} \end{matrix}] = [\begin{matrix} 1 & Ť & \frac{1}{2} Ť^{2} & 0 & 0 & 0 \\ 0 & 1 & Ť & 0 & 0 & 0 \\ 0 & 0 & 1 & 0 & 0 & 0 \\ 0 & 0 & 0 & 1 & Ť & \frac{1}{2} Ť^{2} \\ 0 & 0 & 0 & 0 & 1 & Ť \\ 0 & 0 & 0 & 0 & 0 & 1 \end{matrix}] [\begin{matrix} X_{ķ} \\ v X_{ķ} \\ 一个 X_{ķ} \\ ÿ_{ķ} \\ v ÿ_{ķ} \\ 一个 ÿ_{ķ} \end{matrix}]$