ctmeas

为恒定导通率动作测量功能

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句法

测量= ctmeas（状态）
测量= ctmeas(状态,框架)
测量= ctmeas(状态、帧sensorpos)
测量= ctmeas（状态，框架，sensorpos，sensorvel）
测量= ctmeas（状态，框架，sensorpos，sensorvel，laxes）
measurementParameters测量= ctmeas(状态)

描述

例

测量= ctmeas (状态）返回在直角坐标恒定导率卡尔曼滤波器的运动模型的测量结果。该状态参数指定筛选器的当前状态。

例

测量= ctmeas (状态，帧）也指定了测量坐标系统，帧。

例

测量= ctmeas (状态，帧，sensorpos）还指定传感器位置，sensorpos。

测量= ctmeas (状态，帧，sensorpos，sensorvel）还指定传感器速度，sensorvel。

测量= ctmeas (状态，帧，sensorpos，sensorvel，宽松的）还指定了本地传感器轴的方向，宽松的。

例

测量= ctmeas (状态，measurementParameters）指定测量参数，measurementParameters。

例子

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开立真实脚本

创建一个测量从一个对象进行恒定的转速运动。状态是每个维度的位置和速度以及转化率。测量是在直角坐标下进行的。

状态= [1; 10; 2; 20; 5];测量= ctmeas（状态）
测量=3×11 2 0

该ž测量的分量isα为零。

开立真实脚本

定义一个物体在二维恒定旋转速度运动中的状态。状态是每个维度的位置和速度，以及转弯速度。测量是在球坐标下进行的。

状态= [1; 10; 2; 20; 5];测量= ctmeas（状态，'球形'）
测量=4×163.4349 0 2.2361 22.3607

测量的海拔为零，范围率为正，指示对象被移动远离传感器。

开立真实脚本

定义一个物体在二维匀速旋转运动中的状态。状态由位置、速度和转弯速度组成。测量是在球坐标相对于一个位于[20; 40; 0]。

状态= [1; 10; 2; 20; 5];测量= ctmeas（状态，'球形'[20; 40; 0]）
测量=4×1-116.5651 0 42.4853 -22.3607

测量的海拔为零，范围率为负，指示对象朝向传感器移动。

开立真实脚本

定义一个物体在二维匀速旋转运动中的状态。状态由位置、速度和转弯速度组成。测量是在球坐标相对于一个位于[20; 40; 0]。

state2d = [1; 10; 2, 20; 5);帧='球形';sensorpos = (20、40 0);sensorvel = (0; 5。0);宽松=眼(3);测量= ctmeas (state2d、框架、sensorpos sensorvel,松懈)
测量=4×1-116.5651 0 42.4853 -17.8885

测量的海拔为零，范围率为负，指示对象朝向传感器移动。

将度量参数放在一个结构中，并使用另一种语法。

measparm =结构('帧'，帧，“OriginPosition”，sensorpos，…“OriginVelocity”，sensorvel，“定位”、宽松的);测量= ctmeas (state2d measparm)
测量=4×1-116.5651 0 42.4853 -17.8885

输入参数

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二维或三维空间中恒定转速运动模型的状态向量，指定为实值向量或矩阵。

  • 当指定为5元向量时，状态向量描述了X-Y平面。您可以指定状态向量的行或列向量。状态矢量的分量是[x, vx; y, v,ω)在哪里X代表X- 协调和vx的速度X方向。ÿ代表ÿ- 协调和v的速度ÿ方向。ω代表转弯率。

    如果指定为5逐ñ矩阵，每一列表示一个不同的状态向量ñ表示状态的数目。

  • 如果指定为7元向量，所述状态向量描述了3- d运动。您可以指定状态向量的行或列向量。状态矢量的分量是[X; VX; Y; ​​VY;欧米加; Z; VZ]在哪里X代表X- 协调和vx的速度X方向。ÿ代表ÿ- 协调和v的速度ÿ方向。ω代表转弯率。ž代表ž- 协调和vz的速度ž方向。

    当指定为7乘-时ñ矩阵，每一列代表一个不同的状态向量。ñ表示状态的数目。

位置坐标以米为单位。速度坐标的单位是米/秒。转弯速度以度/秒为单位。

例子:[5; 0.1; 4; -0.2; 0.01]

数据类型:双

测量框架，指定为'长方形'要么'球形'。当帧是'长方形'中，测量包括的X，ÿ和ž被跟踪对象的笛卡尔坐标。当指定为'球形'中，测量由方位角，仰角，范围和距离变化率被跟踪的对象的的。

数据类型:字符

传感器相对于全局坐标系的位置，指定为实值的3×1列向量。单位是米。

数据类型:双

相对于全局坐标系的传感器速度，指定为实值的3×1列向量。单位是米/秒。

数据类型:双

局部传感器坐标轴，指定为3×3的正交矩阵。每个列指定本地的方向X- ， -ÿ- 和ž-axes，分别相对于全局坐标系。

数据类型:双

测量参数，指定为结构或结构的阵列。该结构的字段有：

领域 描述 例
帧

用于报告测量值的帧，指定为以下值之一:

  • '长方形'-检测报告在直角坐标。

  • '球形'- 检测项报告球面坐标。

 '球形'
OriginPosition 相对于父帧中的帧的原点的位置偏移，指定为[x y z]实值向量。 [0 0 0]
OriginVelocity 坐标系原点相对于父坐标系的速度偏移量，指定为a[VX VY VZ]实值向量。 [0 0 0]
取向 帧旋转矩阵，指定为3×3实值正交矩阵。 [1 0 0;0 1 0;0 0 1]
HasAzimuth 如果测量中包括方位角，则用逻辑标量指示。 1
HasElevation 逻辑标量指示是否高程包括在测量。为测量报告中的矩形框，并且如果HasElevation是假的，报告的测量假设0度仰角。 1
HasRange 逻辑标量指示是否在测量中包含范围。 1
HasVelocity 逻辑标量指示报告的检测是否包括速度测量。对于在矩形框中报告的测量值，如果HasVelocity是假的，测量报告[x y z]。如果HasVelocity是真正，测量值报告为[x y z vx vy vz]。 1
IsParentToChild 逻辑标指示是否取向执行从父帧旋转坐标帧到子帧坐标。什么时候IsParentToChild是假， 然后取向执行从子帧的旋转坐标系到父坐标框架。 0

数据类型:结构

输出参数

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测量向量，返回为ñ×1列向量。测量的形式取决于其语法使用。

  • 当语法不使用measurementParameters参数，该测量矢量是[x, y, z]当帧输入参数被设置为'长方形'和[AZ; EL; R; RR]当帧被设置为'球形'。

  • 当语法使用measurementParameters参数，测量矢量的大小取决于的值帧，HasVelocity和HasElevation字段measurementParameters结构。

    帧 测量
    '球形'

    指定方位角，AZ，仰角，埃尔、范围、[R和距离变化率，rr相对于所述对象到所述本地自主车辆的坐标系统。对距离变化率的正值表示一个对象被移动远离传感器。

    球面测量

    HasElevation
    假 真正
    HasVelocity 假 [AZ; R] [AZ; EL; R]
    真正 (阿兹,r, rr) [AZ; EL; R; RR]

    角度单位是度数，距离单位是米，距离速率单位是米/秒。
    '长方形

    指定被跟踪对象相对于ego车辆坐标系的笛卡尔坐标位置和速度坐标。

    矩形测量

    HasVelocity 假 [X; Y; ​​Y]
    真正 [x, y, z, vx; v; vz]

    位置的单位是米和速度的单位是米/秒。

数据类型:双

更多关于

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方位角和仰角定义

定义在传感器融合和跟踪工具箱™使用的方位角和仰角。

该方位角一个向量的是之间的角度X轴和其正交投影到xy平面。角度为正从去X轴向ÿ轴。方位角位于-180和180度之间。该仰角这个向量和它的正交投影之间的夹角是xy飞机。这个角是正的ž设在从xy平面。

扩展功能

C / c++代码生成
生成使用MATLAB®编码器™C和C ++代码。

也可以看看

职能

对象

介绍了在R2018b

传感器融合和跟踪工具箱文档
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