ctrectjac

八匝率矩形目标运动模型的雅各

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句法

JX = ctrectjac（状态）

JX = ctrectjac（状态，DT）

[JX，JW] = ctrectjac（状态，W，DT）

描述

JX= ctrectjac（状态）返回恒定导通率的矩形运动模型的雅可比矩阵相对于所述状态向量。默认时间步长为1秒。

例子

JX= ctrectjac（状态那DT.）指定时间步长DT.片刻之间。

[JX那JW] = ctrectjac（状态那W.那DT.）还指定过程噪声W.。

例子

全部收缩

恒定导速率长方形运动模式的雅可比

打开直播脚本

定义该模型的状态矢量。

状态= [1; 2; 2; 30; 1; 4.7; 1.8]。

计算雅可比。DT.= 1秒。

JAC = ctrectjac（状态）

江淮=7×71.0000 0 0.8616 -0.0177 -0.0089 0 0 0 1.0000 0.5075 0.0301 0.0150 0 0 0 0 1.0000 0 0 0 0 0 0 0 1.0000 1.0000 0 0 0 0 0 0 1.0000 0 0 0 0 0 0 0 1.0000 0 0 0 0 0 0 01.0000

计算雅可比。DT.=0.1秒没有噪声。

JAC = ctrectjac（状态，0.1）

江淮=7×71.0000 0 0.0866 -0.0017 -0.0001 0 0 0 1.0000 0.0501 0.0030 0.0002 0 0 0 0 1.0000 0 0 0 0 0 0 0 1.0000 0.1000 0 0 0 0 0 0 1.0000 0 0 0 0 0 0 0 1.0000 0 0 0 0 0 0 01.0000

计算雅可比。DT.= 0.1第二位噪声。

JAC = ctrectjac（状态，0.01,0.1）

江淮=7×71.0000 0 0.0866 -0.0017 -0.0001 0 0 0 1.0000 0.0501 0.0030 0.0002 0 0 0 0 1.0000 0 0 0 0 0 0 0 1.0000 0.1000 0 0 0 0 0 0 1.0000 0 0 0 0 0 0 0 1.0000 0 0 0 0 0 0 01.0000

输入参数

全部收缩

`状态`-当前状态
1×7实值向量

当前状态，指定为1×7实值向量。恒定回转矩形目标模型的SATE是[X;y;S.;θ.;ω.;L.;W.]。这些变量的含义和自己的单位有：

多变的	意义	单元
X	在矩形中心的位置X方向	m
y	在矩形中心的位置y方向	m
S.	速度在前进方向	多发性硬化症
θ.	相对于矩形的取向角X方向	程度
ω.	打开率	度/秒
L.	矩形的长度	m
W.	矩形的宽度	m