initcagmphd

创建恒定加速度gmphd过滤

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句法

博士学位= initcagmphd
博士学位= initcagmphd（检测）

描述

博士= initcagmphd初始化一个恒定加速度gmphd过滤器中没有组件。

例

博士= initcagmphd（检测）初始化一个恒定加速度gmphd基于在对象检测提供的信息进行过滤，检测。该函数初始化一个恒定的加速度状态相同的约定constacc和cameas[X;vX;一个X;ÿ;vÿ;一个ÿ;ž;vž;一个ž]。

注意

这个初始化函数不兼容trackerGNN，trackerJPDA和trackerTOMHT系统对象。

例子

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打开生活的脚本

考虑位于点目标[1,2,3]。使用目标创建检测objectDetection。

检测= objectDetection（0，[1; 2; 3]）;

初始化一个恒定加速度gmphd过滤器使用initcagmphd。

博士= initcagmphd(检测);

示出了初始状态和PHD滤波的程度设置。

状态= phd.States
状态=9×11 0 0 2 0 0 3 0 0
程度= phd.HasExtent
程度上=合乎逻辑0
打开生活的脚本

考虑位于扩展对象[1; 2; 3]。对象的检测被均匀地分布分别在x轴，y和z方向上与2.3 1.2尺寸，和3.5。生成20个为使用对象随机分布检测objectDetection。

检测=细胞（20,1）;位置= [1; 2; 3];尺寸= [1.2; 2.3; 3.5]。RNG（2019）;测量位置= +尺寸*（ -  1 + 2 *兰特（3,20））;对于I = 1:20检测{I} = objectDetection（0，测量（：，i））的;结束

初始化一个恒定加速度gmphd过滤器使用initcagmphd。

博士= initcagmphd(检测);

所述过滤器的初始状态是相同的平均测量的。

状态= phd.States
状态=9×11.1034 0 0 2.5597 0 0 2.4861 0 0
mean_measure =意味着(测量,2)
mean_measure =3×11.1034 2.5597 2.4861

                   

                  

                 

                 
默认情况下，该功能设置HasExtent如果测量值的数目大于1，则属性为true。

                 

                  

                   

                    
程度= phd.HasExtent

                   

                  

                 

                 

                  

                   

                    
程度上=合乎逻辑1

                   

                  

                 

                 

                

               

              

             

             

              
              
             

            

           

           

            
输入参数

            

             
全部收缩

             

              

               

                

                 
                 

                  

                   
对象检测，指定为的单元阵列objectDetection对象。您可以创建检测直接，或可以获取检测从传感器对象的输出，如radarSensor，monostaticRadarSensor，irSensor和sonarSensor。

                   
例：检测= objectDetection（0，[1; 4.5; 3]， 'MeasurementNoise'，[1.0 0 0 0 2.0 0 0 0 1.5]）

                  

                 

                

               

              

             

            

           

           

            
输出参数

            

             
全部收缩

             

              

               

                
                

                 

                  
高斯混合PHD滤波器，返回为gmphd对象。

                 

                

               

              

             

            

           

           

            
算法

            

            

             
    
              
  • 您可以使用initcagmphd作为FilterInitializationFcn财产trackingSensorConfiguration。
    • 
              
  • 当检测作为输入提供，该函数将一个部件的密度，这反映了平均的检测的。当调用该函数时，没有任何输入，一个过滤器被初始化为在密度不组件。
    • 
              
  • 该函数使用测量蔓延到指定位置的协方差。
    • 
              
  • 该功能通过假定加速度变化率的单位标准偏差构成过滤器的过程噪声。
    • 
              
  • 该函数指定最大在过滤器500个的组件。
    • 
              
  • 函数设置HasExtent过滤器的属性真正的如果输入检测次数是大于一。
    • 
             

            

            

           

           

            
扩展功能

            

             
             
             
C / C ++代码生成
生成使用MATLAB®编码器™C和C ++代码。

            

           

           

            
也可以看看

            
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介绍了在R2019b

           

          

         

         
         

         

          
         

        

        
        
        
       

      

     

    

    
    

     

      

       

        

         
        

       

      

     

    

    
    
    

     

      

       

        

         

          
传感器融合和跟踪工具箱文档

          
         

         

          
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