monostaticRadarSensor

生成跟踪方案雷达检测

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描述

该monostaticRadarSensor系统对象™由单基监视雷达扫描生成的目标检测。您可以使用monostaticRadarSensor在一个场景中的对象包含移动和静止的平台，如一个使用创建trackingScenario。该monostaticRadarSensor目标可以模拟加入随机噪声的真实检测，也可以产生虚警检测。此外，您可以使用此对象生成的检测作为跟踪器的输入，例如trackerGNN要么trackerTOMHT。

这个对象允许您配置扫描雷达。扫描雷达通过步进在规定的角度范围的增量梁的机械和电子位置改变其角度看fieldOfView（视野）属性。雷达扫描在方位角和仰角由雷达机械和电子扫描范围所限定的总区域，MechanicalScanLimits和ElectronicScanLimits。如果方位或俯仰扫描范围设置为[0 0]，然后沿着该维度为扫描模式进行扫描没有。如果方位角或仰角最大机械扫描速率被设置为零，则没有机械扫描沿着该维度进行。

使用单指数模式中，雷达范围单位计算和仰角偏压通过对流层引起的传播。甲范围偏压装置，其测量范围比线的视线范围内的目标越大。海拔偏压装置所测得的标高在它们的真实高度的上方。偏差较大时，雷达和靶之间的线的视距路径穿过较低的高度因为气氛厚。

为了产生雷达检测：

创建monostaticRadarSensor对象并设置其属性。
调用带参数的对象，就好像它是一个功能。

要了解更多有关系统对象的方式工作，请参阅什么是系统对象？（MATLAB）。

创建

语法

传感器= monostaticRadarSensor（SensorIndex）

传感器= monostaticRadarSensor（SensorIndex，名称，值）

传感器= monostaticRadarSensor（SensorIndex， '不扫描'）

传感器= monostaticRadarSensor（SensorIndex， '光栅'）

传感器= monostaticRadarSensor（SensorIndex， '肩'）

传感器= monostaticRadarSensor (SensorIndex,“部门”)

描述

传感器= monostaticRadarSensor（SensorIndex）与指定的传感器索引创建一个雷达探测发生器对象，SensorIndex和默认属性值。

例

传感器= monostaticRadarSensor（SensorIndex，名称，值）使用一个或多个名称-值对设置属性。将每个属性名括在引号中。例如,monostaticRadarSensor（1， 'DetectionCoordinates'， '传感器矩形'）创建一个雷达探测发生器的是，在传感器检测报告笛卡尔坐标系与传感器指数等于1。

传感器= monostaticRadarSensor（SensorIndex，“不扫描”）是创建一个方便的语法monostaticRadarSensor沿着雷达天线视轴方向只分。不执行机械或电子扫描。这句法设置ScanMode属性“不扫描”。

传感器= monostaticRadarSensor（SensorIndex， '栅格'）是创建一个方便的语法monostaticRadarSensor对象机械地扫描光栅图案。光栅跨度为90°-45°方位至+ 45°，并在从地平线至10°的地平线以上的高度。看到便利语法通过此语法设置的属性。

传感器= monostaticRadarSensor（SensorIndex“肩”）是创建一个方便的语法monostaticRadarSensor对象，通过以恒定的速率机械旋转天线机械地扫描360°方位角。当您设置HasElevation至真正，雷达天线指向机械朝所述视场标高的中心。看到便利语法通过此语法设置的属性。

传感器= monostaticRadarSensor（SensorIndex， '部门'）是一个方便的语法来创建monostaticRadarSensor机械地从-45°到+45°扫描一个90°方位扇区的物体。设置HasElevation至真正分朝向所述视正视场的中心的雷达天线。您可以更改ScanMode至'电子'以电子扫描相同的方位扇区。在这种情况下，天线不是机械地在电子扇形扫描倾斜。相反，光束被电子地堆叠以处理由在单停止扫描范围所跨越的整个高度。看到便利语法通过此语法设置的属性。

属性

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除非另有说明，性质nontunable，这意味着调用对象后，你不能改变它们的值。对象锁，当你打电话给他们，和释放功能解锁他们。

如果属性可调，你可以在任何时候改变它的值。

有关更改属性值的更多信息，请参阅系统设计在MATLAB中使用系统对象（MATLAB）。

`SensorIndex`-独特的传感器标识符
正整数

独特传感器标识符，指定为一个正整数。该属性区别在于来自在多传感器系统不同的传感器检测。创建一个时monostaticRadarSensor系统对象，则必须指定SensorIndex因为在创建语法第一输入参数，或者将其指定为针对所述值SensorIndex物业在创作语法。

数据类型：双

`UpdateRate`-传感器更新速率
`1`（默认）|正标量

传感器更新速率，指定为正标量。这个间隔必须是间隔所限定的仿真时间的整数倍trackingScenario。该trackingScenario对象调用在模拟时间间隔雷达扫描传感器。雷达产生在由倒数的限定的间隔新的检测UpdateRate属性。更新间隔之间要求的传感器的任何更新不包含检测。单位是赫兹。

例：五

数据类型：双

`MountingLocation`-平台上传感器位置
`[0 0 0]`（默认）|1×3实值向量

传感器在平台上的位置，指定为1×3实值向量。此属性定义了传感器相对于平台原点的坐标。默认值指定传感器原点位于其平台的原点。单位为米。

例：[0.2 0.1 0]

数据类型：双

`MountingAngles`-传感器的取向
`[0 0 0]`（默认）|3元素实值向量

相对于所述平台的传感器的取向，指定为三元件实值向量。矢量对应于承载平台的主体轴线的传感器轴的固有欧拉角旋转的每个元素。这三个元素定义了周围的旋转ž- ， -ÿ- - - - - -,X-axes，按照这个顺序。第一旋转绕的平台轴ž-轴。第二旋转绕旋转的承载框架ÿ-轴。最终旋转而旋转围绕携带的帧X-轴。单位为度。

例：[10 20 -15]

数据类型：双

`fieldOfView（视野）`-的取景传感器的场
`[10; 50]`|2×1正标量的向量

的取景传感器的字段，指定为在程度正标量的2×1向量，[azfov; elfov]。视场限定由传感器所跨越的总的角度范围。方位角日提交的视图azfov必须位于间隔（0360]。海拔日提交的视图elfov必须位于间隔（0180]。

例：[14; 7]

数据类型：双

`HasRangeAmbiguities`-使范围歧义
`假`（默认）|`真正`

启用范围二义性，指定为假要么真正。将此属性设置为真正以使由传感器距离模糊。在这种情况下，传感器无法解析范围歧义和目标范围超出MaxUnambiguousRange是否被包装进了区间[0 MaxUnambiguousRange]。什么时候假，目标在其明确的范围报告。

数据类型：合乎逻辑

`MaxUnambiguousRange`-最大非模糊检测范围
`100e3`（默认）|正标量

最大非模糊距离，指定为正标量。最大非模糊距离限定的量，雷达可以明确解决的目标的范围内的最大范围。什么时候HasRangeAmbiguities设定为真正，在超过最大明确范围的范围内检测到的目标被包装到范围区间内[0，MaxUnambiguousRange]。此属性适用于真正的目标检测当您设置HasRangeAmbiguities属性真正。

此属性也适用于假目标检测当您设置HasFalseAlarms属性真正。在这种情况下，属性为假警报的最大范围。

单位为米。

例：5E3

依赖

要启用此属性，设置HasRangeAmbiguities属性真正或者设置HasFalseAlarms属性真正。

数据类型：双

`HasRangeRateAmbiguities`-启用范围率歧义
`假`（默认）|`真正`

使距离变化率模糊度，指定为假要么真正。设置真正以使由传感器距离变化率的歧义。什么时候真正，传感器不能解决范围率歧义和目标距离变化率超越MaxUnambiguousRadialSpeed是否被包装进了区间[-MaxUnambiguousRadialSpeed，MaxUnambiguousRadialSpeed]。什么时候假，目标在其明确的范围率的报道。

依赖

要启用此属性，设置HasRangeRate属性真正。

数据类型：合乎逻辑

`MaxUnambiguousRadialSpeed`-最大不模糊径向速度
`200`（默认）|正标量

最大不模糊径向速度，指定为正标量。径向速度是目标距离变化率的大小。最大非模糊径向速度限定的量，雷达可以明确解决的目标的距离变化率的径向速度。什么时候HasRangeRateAmbiguities设定为真正，在超过最大非模糊径向速度范围中的速率检测的目标被包裹成范围速率间隔[-MaxUnambiguousRadialSpeed，MaxUnambiguousRadialSpeed]。此属性适用于真正的目标检测，当你设置HasRangeRateAmbiguities属性真正。

此属性也适用于当您将获得的假目标检测的两种HasRangeRate和HasFalseAlarms属性真正。在这种情况下，属性定义可为其生成假警报的最大径向速度。

单位是米每秒。

依赖

要启用这个特性，集HasRangeRate和HasRangeRateAmbiguities至真正和/或组HasRangeRate和HasFalseAlarms至真正。

数据类型：双

`ScanMode`-扫描雷达模式
`'机械'`（默认）|`'电子'`|`“机械与电子”`|`“不扫描”`

雷达的扫描模式，指定为'机械'，'电子'，“机械与电子”，要么“不扫描”。

扫描模式

ScanMode	目的
`'机械'`	该雷达机械地扫描指定的方位角和高程限制`MechanicalScanLimits`属性。由驻留之间视角的雷达场扫描方向递增。
`'电子'`	该雷达在由指定的方位角和仰角限制电子扫描`ElectronicScanLimits`属性。由驻留之间视角的雷达场扫描方向递增。
`“机械与电子”`	雷达机械扫描横跨机械扫描限制天线视轴和电子束扫描与跨越电子扫描限制天线视轴。在这种模式下扫描方面的总场是的机械和电子扫描限制组合。由驻留之间视角的雷达场扫描方向递增。
`“不扫描”`	沿天线雷达波束点瞄准线由定义的`MountingAngles`属性。

例：“不扫描”

`MaxMechanicalScanRate`-最大机械扫描速率
`[75; 75]`（默认）|非负标|实值2×1非负项向量

最大机械扫描速率，指定为一个非负标量或实值2×1向量，其具有非负项。

什么时候HasElevation是真正中，指定的扫描速率非负项[maxAzRate的2×1的列向量;maxElRate。maxAzRate是方位最大扫描速率和maxElRate是在海拔最高的扫描速率。

什么时候HasElevation是假中，指定扫描速率作为非负标量表示最大机械方位角的扫描速率。

扫描速率设置雷达机械扫描的最大速率。雷达通过视场设置其扫描速率来步进雷达的机械角度。如果所需的扫描速率超过最大扫描速率，则使用最大扫描速率。单位是每秒的度数。

例：[5; 10]

依赖

要启用此属性，设置ScanMode属性'机械'要么“机械与电子”。

数据类型：双

`MechanicalScanLimits`-雷达的机械扫描方向的角范围
`[0 360 -10 0]`（默认）|实值1×2行向量|实值2×2矩阵

雷达的机械扫描方向，指定为实值1×2行向量或实值2×2矩阵的角度限制。机械扫描范围定义最小和最大机械角度的雷达可以从它的安装方向进行扫描。

什么时候HasElevation是真正，扫描限制采取的形式[minAz maxAz;] minEl MAXEL。minAz和maxAz表示的最小和方位角扫描的最大极限。minEl和MAXEL表示的最小和仰角扫描的最大极限。什么时候HasElevation是假，扫描限制采取的形式[minAz maxAz]。如果指定的扫描范围为2×2矩阵，但集HasElevation至假中，矩阵的第二行被忽略。

方位扫描限制不能超过360°，仰角扫描限制必须在封闭区间[-90°90°]内。单位为度。

例：[-90 90 0 85]

依赖

要启用此属性，设置ScanMode属性'机械'要么“机械与电子”。

数据类型：双

`MechanicalAngle`-当前的机械扫描角
纯量|实值2×1矢量

此属性是只读的。

雷达的当前机械扫描角，返回作为一个标量或实值2×1向量。什么时候HasElevation是真正，扫描角度为[Az;El]。Az和El分别表示方位角和仰角扫描角，相对于雷达在平台上的安装角。什么时候HasElevation是假时，扫描角是表示方位角扫描角度的标量。

依赖

要启用此属性，设置ScanMode属性'机械'要么“机械与电子”。

数据类型：双

`ElectronicScanLimits`-雷达的电子扫描方向的角范围
`[-45 45 -45 45]`（默认）|实值1×2行向量|实值2×2矩阵

雷达的电子扫描方向，指定为实值1×2行向量或实值2×2矩阵的角度限制。电子扫描范围定义最小和最大角度电子雷达可以从它的当前的机械方向进行扫描。

方位扫描极限和仰角扫描极限必须位于封闭区间[-90°90°]内。单位为度。

例：[-90 90 0 85]

依赖

要启用此属性，设置ScanMode属性'电子'要么“机械与电子”。

数据类型：双

`ElectronicAngle`-目前的电子扫描角
电子标|非负标

此属性是只读的。

雷达的电流的电子扫描角度，返回作为一个标量或1乘2列向量。什么时候HasElevation是真正时，扫描角度的形式为[AZ;埃尔]。AZ和El表示方位角和仰角扫描角，分别。什么时候HasElevation是假时，扫描角是表示方位角扫描角度的标量。

依赖

要启用此属性，设置ScanMode属性'电子'要么“机械与电子”。

数据类型：双

`LookAngle`-传感器的外观的角度
纯量|实值2×1矢量

此属性是只读的。

传感器的外观的角度，规定为一个标量或实值2×1向量。看角度是依赖于机械角和电子角的组合ScanMode属性。

ScanMode	LookAngle
`'机械'`	`MechnicalAngle`
`'电子'`	`ElectronicAngle`
`“机电”`	`MechnicalAngle`+`ElectronicAngle`
`“不扫描”`	`0`

什么时候HasElevation是真正，它的外表角度采取的形式[AZ;埃尔]。AZ和萨尔瓦多代表方位角和仰角角度看，分别。什么时候HasElevation是假，它的外表角是表示方位角角度看一个标量。

`DetectionProbability`-的检测靶概率
`0.9`|正标量小于或等于1

的检测目标概率，指定为正标量小于或等于一。这个量定义的检测目标与雷达横截面的概率，ReferenceRCS，在参考检测范围内，参考范围。

例：0.95

数据类型：双

`FalseAlarmRate`-误警率
`1E-6`（默认）|正标量

每个雷达分辨单元内误报报告速率，指定范围内的正标量[10^-7，10^-3]。单位是无量纲。分辨率细胞从所确定的AzimuthResolution和RangeResolution属性和ElevationResolution和RangeRateResolution当它们被激活的属性。

例：1E-5

数据类型：双

`参考范围`-参考范围用于检测给定概率
`100e3`（默认）|正标量

给定探测概率和给定参考雷达截面(RCS)的参考范围，指定为正标量。参考距离是具有指定的雷达截面的目标的距离ReferenceRCS与由指定的检测概率检测DetectionProbability。单位为米。

例：25E3

数据类型：双

`ReferenceRCS`-参考雷达横截面用于检测给定概率
`0`（默认）|纯量

参考雷达截面（RCS）对于给定的检测和参考范围的概率，指定为一个标量。参考RCS是在与由指定的概率检测到目标的RCS值DetectionProbability在参考范围。单位是dBsm为单位。

例：-10

数据类型：双

`RadarLoopGain`-雷达环路增益
纯量

此属性是只读的。

雷达环路增益，返回一个标量。RadarLoopGain取决于的值DetectionProbability，参考范围，ReferenceRCS和FalseAlarmRate属性。雷达环路增益是雷达报告的信噪比的函数，SNR中，目标雷达横截面，RCS，并且目标范围内，[R。该功能

SNR= RadarLoopGain +RCS- 40 log10 ([R）

（1）

哪里SNR和RCS在dB和dBsm为单位，分别与范围是米。雷达环路增益以dB为单位。

数据类型：双

`HasElevation`-启用雷达仰角扫描和测量
`假`（默认）|`真正`

使雷达来测量目标仰角和仰角扫描，指定为假要么真正。将此属性设置为真正模型可以估算目标仰角和在仰角扫描的雷达传感器。

数据类型：合乎逻辑

`HasRangeRate`-使雷达来测量距离变化率
`假`（默认）|`真正`

启用雷达测量目标距离变化率，指定为假要么真正。将此属性设置为真正进行建模，可以测量目标距离变化率的雷达传感器。将此属性设置为假模型不能测量距离变化率的雷达传感器。

数据类型：合乎逻辑

`AzimuthResolution`-雷达方位分辨率
`1`（默认）|正标量

雷达的方位分辨率，指定为正标量。方位分辨率限定在该雷达可以区分两个目标的方位角的最小间隔。方位分辨率通常是雷达的方位角波束宽度的3分贝downpoint。单位为度。

数据类型：双

`ElevationResolution`-雷达的分辨率提升
`1`（默认）|正标量

高程分辨率雷达的，指定为正标量。仰角分辨率定义在仰角的最小间隔在该雷达可以区分两个目标。仰角分辨率通常是3分贝-downpoint在雷达的仰角波束宽度。单位为度。

依赖

要启用此属性，设置HasElevation属性真正。

数据类型：双

`RangeResolution`-雷达距离分辨率
`100`（默认）|正标量

雷达的距离分辨力，指定为正标量。距离分辨率定义范围的最小间隔在该雷达可以在两个目标之间进行区分。单位为米。

数据类型：双

`RangeRateResolution`-雷达的距离分辨率
`10`（默认）|正标量

雷达的距离变化率的分辨率，指定为正标量。距离变化率分辨率定义在范围速率雷达可以在两个目标之间区分的最小间隔。单位是米每秒。

依赖

要启用此属性，设置HasRangeRate属性真正。

数据类型：双

`AzimuthBiasFraction`-方位偏差分数
`0.1`（默认）|非负标

雷达的方位角偏差分数，指定为一个非负的标量。方位偏差可表示为在指定的方位分辨率的一小部分AzimuthResolution。该值设置了雷达方位精度的下界。这个值是无量纲的。

数据类型：双

`ElevationBiasFraction`-高程偏差分数
`0.1`（默认）|非负标

雷达的标高偏压分数，指定为一个非负的标量。高程偏置表示为通过的值指定的仰角分辨率的一小部分ElevationResolution属性。此值设置一个下限雷达的高程精度。这个值是无量纲的。

依赖

要启用此属性，设置HasElevation属性真正。

数据类型：双

`RangeBiasFraction`-倾向分数范围
`0.05`（默认）|非负标

雷达的距离偏差分数，指定为一个非负的标量。距离偏差被表示为在所规定的范围的分辨率的一小部分RangeResolution。此属性设置的下限雷达的距离精度。这个值是无量纲的。

数据类型：双

`RangeRateBiasFraction`-距离变化率偏差分数
`0.05`（默认）|非负标

雷达的距离变化率的偏置部分，指定为一个非负的标量。距离变化率的偏置表示为在规定的范围速率分辨率的一小部分RangeRateResolution。此属性设置的下限雷达的距离变化率的精度。这个值是无量纲的。

依赖

要启用此属性，设置HasRangeRate属性真正。

数据类型：双

`HasINS`-使惯性导航系统（INS）的输入
`假`（默认）|`真正`

启用经过传感器平台姿态的当前估计到传感器可选的输入参数，指定为假要么真正。什么时候真正，姿态信息被添加到MeasurementParameters结构中的报告检测的。姿势信息让跟踪和融合算法估计东北向下（NED）帧中的目标检测的状态。

数据类型：合乎逻辑

`HasNoise`-使除了噪声的雷达传感器测量
`真正`（默认）|`假`

使除了噪声的雷达传感器测量，指定为真正要么假。将此属性设置为真正噪声添加到雷达测量。否则，测量无噪音。即使您设置HasNoise至假，该对象仍然计算MeasurementNoise每个检测的属性。

数据类型：合乎逻辑

`HasFalseAlarms`-启用创建虚假警报雷达检测
`真正`（默认）|`假`

启用创建虚假警报雷达测量，指定为真正要么假。将此属性设置为真正举报虚假警报。否则，仅报告实际检测。

数据类型：合乎逻辑

`HasOcclusion`-使从扩展对象遮挡
`真正`（默认）|`假`

从扩展的对象，指定为使闭塞真正要么假。将此属性设置为真正从扩展对象模型闭塞。两种类型的闭塞（自我闭塞和帧间对象闭塞）的建模。当扩展对象的一侧遮挡另一侧发生自我闭塞。当一个扩展对象矗立在视线另一个扩展的对象或点目标的线路中发生间对象阻塞。请注意这两个扩展对象和点目标可以通过扩展对象被遮挡，但点目标不能遮挡另一点目标或扩展对象。

将此属性设置为假到扩展的对象的禁用闭塞。这也将禁止对象，它们的检测共享共同的传感器分辨单元，它给出在跟踪场景中的每个对象的机会以产生检测的融合。

数据类型：合乎逻辑

`MaxNumDetectionsSource`-的检测的最大数目来源报道
`'汽车'`（默认）|`'属性'`

的检测的最大数量的源报告的传感器，指定为'汽车'要么'属性'。当此属性设置为'汽车'中，传感器报告所有检测。当此属性设置为'属性'中，传感器报告到由指定的检测数MaxNumDetections属性。

数据类型：烧焦

`MaxNumDetections`-报告检测的最大数量
`50`（默认）|正整数

检测的最大数量报告的传感器，指定为一个正整数。检测报告于到传感器的距离的顺序，直到达到最大数目。

依赖

要启用此属性，设置MaxNumDetectionsSource属性'属性'。

数据类型：双

`DetectionCoordinates`-坐标检测报告系统
`“身体”`（默认）|`“方案”`|`“传感器矩形`|`“球形传感器”`

坐标检测报告，指定的系统：

“方案”- 检测数据报道在矩形坐标场景帧。场景坐标系统被定义为在模拟开始时间当地NED框架。要启用该值，设定HasINS属性真正。
“身体”- 检测项记录在传感器平台的矩形体系统。
“传感器矩形”- 检测数列于雷达传感器矩形体坐标系。
“球形传感器”- 检测项报告于从传感器矩形主体坐标系导出的球面坐标系。该坐标系在所述雷达传感器的中心，并与平台上的雷达的取向对准。

例：“球形传感器”

数据类型：烧焦

`HasInterference`-启用射频干扰输入
`假`（默认）|`真正`

启用RF干扰输入，指定为假要么真正。什么时候真正，你可以使用对象的输入参数添加的RF干扰。

数据类型：合乎逻辑

`带宽`-雷达波形带宽
正标量

雷达波形带宽，指定为正标量。单位是赫兹。

例：100e3

数据类型：双

`CenterFrequency`-用雷达频段的中心频率
正标量

用雷达频段的中心频率，指定为正标量。单位是赫兹。

例：100e6

数据类型：双

`灵敏度`-接收器的最小操作灵敏度
`-50`（默认）|纯量

接收器的最小操作灵敏度，指定为一个标量。灵敏度包括全向天线的接收机增益。单位是DBMI。

例：-10

数据类型：双

用法

语法

dets的=传感器（目标，simTime）

dets的=传感器（目标，插件，simTime）

dets的=传感器（目标，干扰，simTime）

[dets的，numDets，配置] =传感器（___）

描述

限定词=传感器(目标，simTime）创建了雷达检测,限定词从采取的传感器测量目标在当前的仿真时间，simTime。该传感器可以同时生成用于多个目标检测。

限定词=传感器(目标，插件，simTime）还指定了INS-估计姿态信息，插件，对于传感器平台。INS信息用于跟踪和融合算法来估计NED帧中的目标位置。

为了实现这个语法，设置HasINS属性真正。

限定词=传感器(目标，干扰，simTime）还指定的干扰信号，干扰。

为了实现这个语法，设置HasInterference属性真正。

[限定词，numDets，配置] =传感器（___）也返回有效检测的数量的报道，numDets，以及传感器的配置，配置，当前仿真时间。您可以将这些输出参数与任何以前的输入语法一起使用。

输入参数

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`目标`-跟踪方案的目标姿态
结构体|结构阵列

跟踪场景目标姿势，指定为结构或结构的阵列。每个结构对应于目标。您可以使用产生这种结构targetPoses平台的方法。您也可以手动创建这样的结构。表中所示结构的所需的字段：

场	描述
`PlatformID`	唯一标识符平台，指定为一个标量正整数。这是一个没有默认值的必需字段。
`班级号`	用户定义的整数用于目标的类型，指定为一个非负整数分类。零被保留用于非保密的平台类型和为默认值。
`位置`	目标在平台坐标位置，指定为实值，1×3向量。这是一个没有默认值的必需字段。单位为米。
`速度`	目标在平台坐标下的速度，指定为1×3的实值向量。单位是米每秒。默认值是`[0 0 0]`。
`促进`	在指定为1×3行向量平台坐标目标的加速度。单位是米每秒平方。默认值是`[0 0 0]`。
`取向`	目标的方位相对于平台坐标，指定为四元数的标量或一个3×3旋转矩阵。取向限定从所述平台的框架旋转坐标系到当前目标身体坐标系。单位是无量纲。默认值是`四元数（1,0,0,0）`。
`角速度`	在平台坐标目标的角速度，指定为实值，1×3向量。该矢量的大小定义了角速度。的方向定义为顺时针方向旋转的轴线。单位是每秒度。默认值是`[0 0 0]`。

的值位置，速度和取向字段被相对于所述平台的坐标系定义。

`simTime`-当前仿真时间
非负标

当前仿真时间，指定为正标量。该trackingScenario对象调用以规则的时间间隔扫描雷达传感器。雷达传感器生成的时间间隔由定义的新的检测UpdateInterval属性。的价值UpdateInterval属性必须是模拟时间间隔的整数倍。更新间隔期间从传感器请求的更新不包含检测。单位是秒。

数据类型：双

`插件`-从INS平台的姿势
结构体

从惯性导航系统（INS）平台姿态信息是具有这些字段的结构：

场	定义
`位置`	在本地GPS接收机的位置坐标NED系统，指定为实值1×3向量。单位为米。
`速度`	在本地GPS接收机的速度NED坐标系，指定为实值1×3向量。单位是米每秒。
`取向`	INS的取向相对于所述本地NED坐标系，指定为四元数的标量或一个3×3实值正交帧旋转矩阵。限定从本地NED框架旋转坐标系电流INS身体坐标系。这也被称为“父到子”旋转。

依赖

为了使这种说法，设置HasINS属性真正。

数据类型：结构

`干扰`-干扰或干扰信号
数组`radarEmission`对象

干扰或干扰信号，指定为阵列radarEmission对象。

依赖

为了使这种说法，设置HasInterference属性真正。

数据类型：双
复数的支持:万博1manbetx是

输出参数

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`限定词`- 传感器检测
的单元阵列`objectDetection`对象

传感器检测，返回的单元阵列objectDetection对象。用于对象检测的一个高级视图，见objectDetection对象。每个对象具有这些属性，但属性的内容取决于具体传感器。为了monostaticRadarSensor见对象检测项。

属性	定义
`时间`	测量时间
`测量`	测量对象
`MeasurementNoise`	测量噪声协方差矩阵
`SensorIndex`	传感器的唯一ID
`ObjectClassID`	对象分类
`ObjectAttributes`	其他信息传递给跟踪器
`MeasurementParameters`	通过非线性卡尔曼滤波跟踪的初始化函数的参数

为了测量和MeasurementNoise报告由指定的坐标系中DetectionCoordinates属性。

`numDets`-探测次数
非负整数

检测的次数报道，返回一个非负整数。

当。。。的时候MaxNumDetectionsSource属性设置为'汽车'，numDets的长度是多少限定词。
当。。。的时候MaxNumDetectionsSource属性设置为'属性'，限定词与长度的单元阵列由所确定的MaxNumDetections属性。返回检测的最大数量为MaxNumDetections。如果检测的数量比少MaxNumDetections，首先numDets要点限定词持有有效的检测。剩下的元素限定词被设置为默认值。

数据类型：双

`配置`- 当前的传感器配置
结构体

电流传感器结构中，指定为结构。该输出可以用于确定哪些对象的对象执行过程中落入雷达波束内。

场	描述
`SensorIndex`	独特的传感器索引，返回一个正整数。
`IsValidTime`	有效的检测时间，返回`0`要么`1`。`IsValidTime`是`0`当被要求检测更新由指定的更新间隔之间`UpdateInterval`。
`IsScanDone`	`IsScanDone`是`真正`当传感器完成扫描时。
`fieldOfView（视野）`	传感器的视场，以正实值的2乘1向量返回，[azfov;elfov]。azfov和elfov分别代表视场的方位角和仰角。
`MeasurementParameters`	传感器测量参数，返回作为含有在顶层帧变换位置和速度与电流传感器帧所需的坐标变换的帧结构的阵列。

数据类型：结构

对象的功能

使用对象函数，指定系统对象作为第一个输入参数。例如，为了释放一个名为System对象的系统资源obj，使用此语法：

发行版(obj)

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具体到`monostaticRadarSensor`

coverageConfig 传感器和发射器覆盖范围配置

对所有系统对象通用

`步`	跑系统对象算法
`释放`	释放资源并允许更改系统对象属性值和输入特性
`重启`	复位的内部状态系统对象

例子

全部折叠

空中交通控制塔的雷达

开立真实脚本

模拟雷达场景。

SC = trackingScenario（'UpdateRate'，1）;

创建与位于地面以上15米警戒雷达机场控制塔。在12.5的转速的旋转雷达及其方位角的视场是5度和其在仰角的视场是10度。

RPM = 12.5;FOV = [5; 10];％[方位角;海拔]scanrate = RPM×360/60;updaterate = scanrate / FOV（1）％赫兹雷达= monostaticRadarSensor（1，“旋转”，...'UpdateRate'，updaterate，...'MountingLocation'，[0 0 -15]，...'MaxMechanicalScanRate'，scanrate，...'fieldOfView域'，FOV，...'AzimuthResolution',视场(1));towermotion = kinematicTrajectory ('采样率'1，'位置'，[0 0 0]，“速度”，[0 0 0]）;塔=平台（SC，'班级号'1，'弹道'，towermotion）;aircraft1motion = kinematicTrajectory（'采样率'1，'位置'(10000 0 1000),“速度”，[ -  100 0 0]）;aircraft1 =平台（SC，'班级号'，2，'弹道',aircraft1motion);aircraft2motion = kinematicTrajectory ('采样率'1，'位置'[5000 5000 200]，“速度”[100 100 0]）;aircraft2 =平台（SC，'班级号'，2，'弹道'，aircraft2motion）;

执行5次扫描。

detBuffer = {};scanCount = 0;而提前（SC）simTime = sc.SimulationTime;目标= targetPoses（塔）;[dets的，numDets，配置] =雷达（目标，simTime）;detBuffer = [detBuffer; dets的];如果config.IsScanDone scanCount = scanCount + 1;如果scanCount == 5;打破;结束结束结束

情节检测

tp = theaterPlot;clr =线(3);rp = platformPlotter (tp,'显示名称'，'雷达'，“标记”，'S'，...“MarkerFaceColor”clr (:));页= platformPlotter (tp,'显示名称'，'真相'，...“MarkerFaceColor”，CLRS（2，:)）;DP = detectionPlotter（TP，'显示名称'，“检测项”，...“MarkerFaceColor”，CLRS（3，:)）;plotPlatform（RP，[0 0 0]）plotPlatform（PP，[目标（1）.POSITION;目标（2）.POSITION]）如果〜的isEmpty（detBuffer）detPos = cellfun（@（d）d.Measurement（1：3），detBuffer，...'UniformOutput'、假);detPos = cell2mat (detPos ') ';detPos plotDetection (dp)结束

扩展功能

C / C ++代码生成
生成使用MATLAB®编码器™C和C ++代码。

使用注意事项和限制：

看到系统在MATLAB代码生成对象（编码器MATLAB）。

也可以看看

介绍了在R2018b

传感器融合和跟踪工具箱文档

万博1manbetx

尝试MATLAB，Sim万博1manbetxulink和其他产品s manbetx 845

得到审判现在

场	描述
`框架`	枚举类型，指示用于报告度量的框架。当探测报告使用直角坐标系时，`框架`设定为`'长方形'`。当检测报告球面坐标，`框架`设置`'球形'`为了第一`结构`。
`OriginPosition`	位置相对于父帧中的子帧的原点的偏移量，表示为3×1向量。
`OriginVelocity`	速度相对于父帧中的子帧的原点的偏移量，表示为3×1向量。
`取向`	3×3实值正交帧旋转矩阵。旋转的方向取决于`IsParentTochild`领域。
`IsParentToChild`	指示if的逻辑标量`取向`执行从父帧旋转坐标帧到子帧坐标。如果`假`，`取向`执行从子帧的旋转坐标系到父坐标框架。
`HasElevation`	逻辑标量指示是否高程包括在测量。为测量报告中的矩形框，并且如果`HasElevation`是`假`中，测量报告假设0度的仰角的。
`HasAzimuth`	逻辑标量指示是否方位角包括在测量。
`HasRange`	逻辑标量指示是否范围被包括在测量。
`HasVelocity`	逻辑标量指示如果报告的检测包括速度测量。用于测量的报道，在矩形框架中，如果`HasVelocity`是`假`，测量报告为`[X Y Z]`。如果`HasVelocity`是`真正`，测量报告`[arrow-VX VY VZ]`。

属性	描述
`TargetIndex`	该平台的标识，`PlatformID`，即生成的检测。对于假警报，这个值是负的。
`SNR`	检测信噪比以dB。

属性	值
`ScanMode`	`'机械'`
`HasElevation`	`真正`
`MaxMechanicalScanRate`	`[75; 75]`
`MechanicalScanLimits`	`(-45 45,-10 0)`
`ElectronicScanLimits`	`(-45 45,-10 0)`

monostaticRadarSensor

描述

创建

语法

描述

属性

SensorIndex-独特的传感器标识符正整数

UpdateRate-传感器更新速率1（默认）|正标量

MountingLocation-平台上传感器位置[0 0 0]（默认）|1×3实值向量

MountingAngles-传感器的取向[0 0 0]（默认）|3元素实值向量

fieldOfView（视野）-的取景传感器的场[10; 50]|2×1正标量的向量

HasRangeAmbiguities-使范围歧义假（默认）|真正

MaxUnambiguousRange-最大非模糊检测范围100e3（默认）|正标量

依赖

HasRangeRateAmbiguities-启用范围率歧义假（默认）|真正

依赖

MaxUnambiguousRadialSpeed-最大不模糊径向速度200（默认）|正标量

依赖

ScanMode-扫描雷达模式'机械'（默认）|'电子'|“机械与电子”|“不扫描”

MaxMechanicalScanRate-最大机械扫描速率[75; 75]（默认）|非负标|实值2×1非负项向量

依赖

MechanicalScanLimits-雷达的机械扫描方向的角范围[0 360 -10 0]（默认）|实值1×2行向量|实值2×2矩阵

依赖

MechanicalAngle-当前的机械扫描角纯量|实值2×1矢量

依赖

ElectronicScanLimits-雷达的电子扫描方向的角范围[-45 45 -45 45]（默认）|实值1×2行向量|实值2×2矩阵

依赖

ElectronicAngle-目前的电子扫描角电子标|非负标

依赖

LookAngle-传感器的外观的角度纯量|实值2×1矢量

DetectionProbability-的检测靶概率0.9|正标量小于或等于1

FalseAlarmRate-误警率1E-6（默认）|正标量

参考范围-参考范围用于检测给定概率100e3（默认）|正标量

ReferenceRCS-参考雷达横截面用于检测给定概率0（默认）|纯量

RadarLoopGain-雷达环路增益纯量

HasElevation-启用雷达仰角扫描和测量假（默认）|真正

HasRangeRate-使雷达来测量距离变化率假（默认）|真正

AzimuthResolution-雷达方位分辨率1（默认）|正标量

ElevationResolution-雷达的分辨率提升1（默认）|正标量

依赖

RangeResolution-雷达距离分辨率100（默认）|正标量

RangeRateResolution-雷达的距离分辨率10（默认）|正标量

依赖

AzimuthBiasFraction-方位偏差分数0.1（默认）|非负标

ElevationBiasFraction-高程偏差分数0.1（默认）|非负标

依赖

RangeBiasFraction-倾向分数范围0.05（默认）|非负标

RangeRateBiasFraction-距离变化率偏差分数0.05（默认）|非负标

依赖

HasINS-使惯性导航系统（INS）的输入假（默认）|真正

HasNoise-使除了噪声的雷达传感器测量真正（默认）|假

HasFalseAlarms-启用创建虚假警报雷达检测真正（默认）|假

HasOcclusion-使从扩展对象遮挡真正（默认）|假

MaxNumDetectionsSource-的检测的最大数目来源报道'汽车'（默认）|'属性'

MaxNumDetections-报告检测的最大数量50（默认）|正整数

依赖

DetectionCoordinates-坐标检测报告系统“身体”（默认）|“方案”|“传感器矩形|“球形传感器”

HasInterference-启用射频干扰输入假（默认）|真正

带宽-雷达波形带宽正标量

CenterFrequency-用雷达频段的中心频率正标量

灵敏度-接收器的最小操作灵敏度-50（默认）|纯量

用法

语法

描述

输入参数

目标-跟踪方案的目标姿态结构体|结构阵列

simTime-当前仿真时间非负标

插件-从INS平台的姿势结构体

依赖

干扰-干扰或干扰信号数组radarEmission对象

依赖

输出参数

限定词- 传感器检测的单元阵列objectDetection对象

numDets-探测次数非负整数

配置- 当前的传感器配置结构体

对象的功能

具体到monostaticRadarSensor

对所有系统对象通用

例子

空中交通控制塔的雷达

`SensorIndex`-独特的传感器标识符
正整数

`UpdateRate`-传感器更新速率
`1`（默认）|正标量

`MountingLocation`-平台上传感器位置
`[0 0 0]`（默认）|1×3实值向量

`MountingAngles`-传感器的取向
`[0 0 0]`（默认）|3元素实值向量

`fieldOfView（视野）`-的取景传感器的场
`[10; 50]`|2×1正标量的向量

`HasRangeAmbiguities`-使范围歧义
`假`（默认）|`真正`

`MaxUnambiguousRange`-最大非模糊检测范围
`100e3`（默认）|正标量

`HasRangeRateAmbiguities`-启用范围率歧义
`假`（默认）|`真正`

`MaxUnambiguousRadialSpeed`-最大不模糊径向速度
`200`（默认）|正标量

`ScanMode`-扫描雷达模式
`'机械'`（默认）|`'电子'`|`“机械与电子”`|`“不扫描”`

`MaxMechanicalScanRate`-最大机械扫描速率
`[75; 75]`（默认）|非负标|实值2×1非负项向量

`MechanicalScanLimits`-雷达的机械扫描方向的角范围
`[0 360 -10 0]`（默认）|实值1×2行向量|实值2×2矩阵

`MechanicalAngle`-当前的机械扫描角
纯量|实值2×1矢量

`ElectronicScanLimits`-雷达的电子扫描方向的角范围
`[-45 45 -45 45]`（默认）|实值1×2行向量|实值2×2矩阵

`ElectronicAngle`-目前的电子扫描角
电子标|非负标

`LookAngle`-传感器的外观的角度
纯量|实值2×1矢量

`DetectionProbability`-的检测靶概率
`0.9`|正标量小于或等于1

`FalseAlarmRate`-误警率
`1E-6`（默认）|正标量

`参考范围`-参考范围用于检测给定概率
`100e3`（默认）|正标量

`ReferenceRCS`-参考雷达横截面用于检测给定概率
`0`（默认）|纯量

`RadarLoopGain`-雷达环路增益
纯量

`HasElevation`-启用雷达仰角扫描和测量
`假`（默认）|`真正`

`HasRangeRate`-使雷达来测量距离变化率
`假`（默认）|`真正`

`AzimuthResolution`-雷达方位分辨率
`1`（默认）|正标量

`ElevationResolution`-雷达的分辨率提升
`1`（默认）|正标量

`RangeResolution`-雷达距离分辨率
`100`（默认）|正标量

`RangeRateResolution`-雷达的距离分辨率
`10`（默认）|正标量

`AzimuthBiasFraction`-方位偏差分数
`0.1`（默认）|非负标

`ElevationBiasFraction`-高程偏差分数
`0.1`（默认）|非负标

`RangeBiasFraction`-倾向分数范围
`0.05`（默认）|非负标

`RangeRateBiasFraction`-距离变化率偏差分数
`0.05`（默认）|非负标

`HasINS`-使惯性导航系统（INS）的输入
`假`（默认）|`真正`

`HasNoise`-使除了噪声的雷达传感器测量
`真正`（默认）|`假`

`HasFalseAlarms`-启用创建虚假警报雷达检测
`真正`（默认）|`假`

`HasOcclusion`-使从扩展对象遮挡
`真正`（默认）|`假`

`MaxNumDetectionsSource`-的检测的最大数目来源报道
`'汽车'`（默认）|`'属性'`

`MaxNumDetections`-报告检测的最大数量
`50`（默认）|正整数

`DetectionCoordinates`-坐标检测报告系统
`“身体”`（默认）|`“方案”`|`“传感器矩形`|`“球形传感器”`

`HasInterference`-启用射频干扰输入
`假`（默认）|`真正`

`带宽`-雷达波形带宽
正标量

`CenterFrequency`-用雷达频段的中心频率
正标量

`灵敏度`-接收器的最小操作灵敏度
`-50`（默认）|纯量

`目标`-跟踪方案的目标姿态
结构体|结构阵列

`simTime`-当前仿真时间
非负标

`插件`-从INS平台的姿势
结构体

`干扰`-干扰或干扰信号
数组`radarEmission`对象

`限定词`- 传感器检测
的单元阵列`objectDetection`对象

`numDets`-探测次数
非负整数

`配置`- 当前的传感器配置
结构体

具体到`monostaticRadarSensor`

C / C ++代码生成
生成使用MATLAB®编码器™C和C ++代码。