initctgmphd

创建常量周转周期gmphd过滤器

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语法

博士= initctgmphd
博士= initctgmphd(检测)

描述

博士学位= initctgmphd初始化一个恒定的周转率gmphd过滤器中没有组件。

例子

博士学位= initctgmphd (检测)初始化一个恒定的周转率gmphd基于目标检测提供的信息过滤，检测。该函数使用与初始化相同的约定初始化一个恒定的转率状态constturn和ctmeas,(x;vx;y;vy;ω;z;vz),ω周转周期。

请注意

这个初始化函数不兼容trackerGNN,trackerJPDA,trackerTOMHT系统对象。

例子

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打开生活的脚本

考虑一个位于的点目标[1,2,3]。为使用的目标创建检测objectDetection。

检测= objectDetection (0, 1, 2, 3]);

初始化一个恒定的周转率gmphd过滤器使用initctgmphd。

博士= initctgmphd(检测);

控件的初始状态和范围设置过滤器。

状态= phd.States
状态=7×11 0 2 0 0 3 0
程度上= phd.HasExtent
程度上=逻辑0
打开生活的脚本

考虑一个位于[1;2;3]的扩展对象。目标探测均匀分布在x、y、z三个方向，尺寸分别为1.2、2.3、3.5。生成20个随机分布的检测对象使用objectDetection。

检测=细胞(20日1);位置= [1,2,3];尺寸= (1.2;2.3;3.5);rng (2019);尺寸=位置+尺寸。*(1 + 2 *兰德(20));为i = 1:20 detections{i} = objectDetection(0,measurements(:，i));结束

初始化一个恒定的周转率gmphd过滤器使用initctgmphd。

博士= initctgmphd(检测);

滤波器的初始状态与测量值的均值相同。

状态= phd.States
状态=7×11.1034 0 2.5597 0 0 2.4861 0
mean_measure =意味着(测量,2)
mean_measure =3×11.1034 2.5597 2.4861

                   

                  

                 

                 
默认情况下，该函数设置HasExtent如果测量值的数目大于1，则属性为true。

                 

                  

                   

                    
程度上= phd.HasExtent

                   

                  

                 

                 

                  

                   

                    
程度上=逻辑1

                   

                  

                 

                 

                

               

              

             

             

              
              
             

            

           

           

            
输入参数

            

             
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对象检测，指定为单元格数组objectDetection对象。您可以创建检测直接，或者可以获得检测从输出的传感器对象，如radarSensor,monostaticRadarSensor,irSensor,sonarSensor。

                   
例子:检测=目标检测(0，[1;4.5;3]，‘measurement rementnoise’，[1.0 0 0;2.0 0 0;0 0 1.5])

                  

                 

                

               

              

             

            

           

           

            
输出参数

            

             
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混合高斯博士滤波器，返回为agmphd对象。

                 

                

               

              

             

            

           

           

            
算法

            

            

             
    
              
  • 您可以使用initctgmphd随着FilterInitializationFcn的属性trackingSensorConfiguration。
    • 
              
  • 当探测作为输入提供时，函数增加了密度的一个分量，它反映了探测的平均值。当在没有任何输入的情况下调用函数时，初始化的过滤器的密度中没有任何组件。
    • 
              
  • 该函数使用度量值的扩展来指定位置协方差。
    • 
              
  • 该函数通过假设一个单位加速度标准差和一个单位角加速度标准差来配置滤波器的过程噪声。
    • 
              
  • 该函数在过滤器中最多指定500个组件。
    • 
              
  • 函数设置HasExtent筛选器的属性真正的如果输入检测数大于1。
    • 
             

            

            

           

           

            
扩展功能

            

             
             
             
C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

            

           

           

            
另请参阅

            
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介绍了R2019b

           

          

         

         
         

         

          
         

        

        
        
        
       

      

     

    

    
    

     

      

       

        

         
        

       

      

     

    

    
    
    

     

      

       

        

         

          
传感器融合和跟踪工具箱文件

          
         

         

          
万博1manbetx

          
         

         

          
          
          
          

           

            
            
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