当设计一个多目标跟踪系统时，设计一种方法来评估它的性能与可用的地面真相是必要的。这种地面真相通常可以从模拟环境中获得，或者通过使用人工或自动标记记录数据的地面真相提取技术。尽管可以使用可视化工具对跟踪算法进行定性评估，但这种方法通常是不可扩展的。这个例子介绍了传感器融合和跟踪工具箱™中用于评估跟踪器性能的不同定量分析工具。您还将使用在跟踪多个对象时遇到的一些常见事件，如假轨迹、轨迹互换等，以了解这些工具的优点和局限性。

使用theaterPlot可视化跟踪场景的各个方面。

利用Allan方差法确定MEMS陀螺仪的噪声参数。这些参数可用于陀螺的仿真建模。陀螺仪测量模型为:

磁力计沿传感器的X、Y和Z轴检测磁场强度。精确的磁场测量对于传感器融合和确定航向和方向至关重要。