trackErrorMetrics
跟踪错误和NEES
描述
的trackErrorMetrics
系统对象™提供轨道和已知真实轨迹之间的定量比较。
要生成轨道分配指标:
创建
trackErrorMetrics
对象并设置其属性。使用参数调用对象,就像调用函数一样。
有关系统对象如何工作的详细信息,请参见什么是系统对象?
创建
描述
创建一个errorMetrics
= trackErrorMetricstrackErrorMetrics
具有默认属性值的系统对象。
属性。errorMetrics
= trackErrorMetrics (名称,值
)trackErrorMetrics
使用一个或多个名称-值对。例如,metrics = trackErrorMetrics('MotionModel','constvel')
创建一个trackErrorMetrics
物体具有匀速运动模型。属性名用引号括起来。
属性
使用
要估计错误,请使用参数调用跟踪错误度量对象,就好像它是一个函数一样(在这里描述)。
语法
描述
[
返回指标posRMSE
,velRMSE
,posANEES
,velANEES
] = errorMetrics(跟踪
,trackIDs
,真理
,truthIDs
)
posRMSE
-位置均方根误差velRMSE
-速度均方根误差posANEES
-位置平均归一化估计误差的平方velANEES
-速度平均归一化估计误差的平方
对于当前时间步长的匀速运动。trackIDs
所有音轨的音轨标识符集。truthIDs
是真值标识符的集合。跟踪
是一组轨道,和真理
是真理的集合。trackIDs
而且truthIDs
是否每个向量的对应元素都与轨道和真值标识符相匹配跟踪
而且真理
,分别。
不同状态下的RMSE和ANEES值是通过对当前时间步长所有航迹误差的平均值来计算的。例如,位置RMSE值,posRMSE
,定义为:
在哪里米当前时间步长中与真值轨迹相关的轨道总数,和
轨道的位置和轨道的位置有区别吗我,p跟踪,我,以及对应真理的位置,p真理,我,在当前时间步长。其他状态的RMSE值(韦尔
,pos
,acc
,yawRate
)的定义相似。
位置ANEES值,posANEES
,定义为:
在哪里Cp,我协方差矩阵是否与轨道位置对应我在当前时间步长。其他状态的ANEES值(韦尔
,pos
,acc
,yawRate
)的定义相似。
要启用此语法,请设置ErrorFunctionFormat
财产“内置”
和MotionModel
财产“constvel”
.
[
还返回度量posRMSE
,velRMSE
,yawRateRMSE
,posANEES
,velANEES
,yawRateANEES
] = errorMetrics(跟踪
,trackIDs
,真理
,truthIDs
)
yawRateRMSE
-偏航速率的均方根误差yawRateANEES
-偏航率平均归一化估计误差的平方
对于在当前时间步长的恒定转动速率运动。
要启用此语法,请设置ErrorFunctionFormat
财产“内置”
和MotionModel
财产“constturn”
.
提示
这些用法语法只计算当前时间步长与真值相关的所有轨迹的RMSE和ANEES值。若要获得每个轨迹和真理的累积RMSE和ANEES值,请使用cumulativeTrackMetrics
而且cumulativeTruthMetrics
对象函数。要获得每个轨迹和真值的当前RMSE和ANEES值,请使用currentTrackMetrics
而且currentTruthMetrics
对象函数。
输入参数
输出参数
对象的功能
要使用对象函数,请将System对象指定为第一个输入参数。例如,释放system对象的系统资源obj
,使用这种语法:
发行版(obj)
例子
版本历史
在R2018b中引入