计算广义最优的子模式分配指标
传感器融合和跟踪工具箱/跟踪指标
的广义优化子模式分配指标块评估跟踪算法的性能通过计算广义最优分配子模式(GOSPA)指标跟踪与已知的真理。的指标由切换错误,定位错误,错过了目标错误,错误的跟踪误差组件。您也可以选择每个错误组件作为一个整体输出。
跟踪
-跟踪列表跟踪列表,指定为包含一个MATLAB仿真软件总线结构。万博1manbetx
如果你指定轨道车的参数端口设置选项卡,objectTrack
,结构必须使用这种形式:
场 | 描述 |
---|---|
NumTracks |
数量的跟踪 |
跟踪 |
数组的轨道结构 |
每个轨道结构必须包含TrackID
和状态
字段。此外,如果你指定一个NEES-based距离(posnees
或velnees
)距离类型必须包含一个参数,每一个结构StateCovariance
字段。
场 | 定义 |
---|---|
TrackID |
独特的跟踪标识用来区分多个追踪,指定为一个非负整数。 |
状态 |
状态向量的值更新时间,指定为一个N元向量,N是国家的维度。 |
StateCovariance |
协方差矩阵不确定性,指定为一个N——- - - - - -N矩阵,N是国家的维度。 |
如果你指定轨道车参数自定义
,那么你可以使用自己的跟踪总线格式。在这种情况下,您必须定义一个跟踪器函数使用跟踪器函数参数。函数必须使用这样的语法:
跟踪= trackExtractorFcn (trackInputFromBus)
trackInputFromBus
从跟踪输入总线和跟踪
必须返回一个数组的结构TrackID
和状态
字段。如果你指定一个NEES-based距离(posnees
或velnees
)距离类型必须包含一个参数,那么结构StateCovariance
字段。
真理
——真理列表真理列表,指定为包含一个MATLAB仿真软件总线结构。万博1manbetx
如果你指定真理总线的参数端口设置选项卡,平台
,结构必须使用这种形式:
场 | 描述 |
---|---|
NumPlatforms |
真理的平台 |
平台 |
数组真理的平台结构 |
每个平台结构这些字段:
场 | 定义 |
---|---|
PlatformID |
唯一标识符用来区分平台,指定为一个非负整数。 |
位置 |
平台的位置,作为一个指定米元向量,米的尺寸位置状态。例如,米= 3的三维位置。 |
速度 |
速度的平台,作为一个指定米元向量,米是速度的尺寸状态。例如,米三维速度= 3。 |
如果你指定真理总线参数,演员
,结构必须使用这种形式:
场 | 描述 |
---|---|
NumActors |
真理的演员 |
演员 |
结构数组真理的演员 |
每个演员结构这些字段:
场 | 定义 |
---|---|
ActorID |
唯一标识符用来区分演员,指定为一个非负整数。 |
位置 |
演员的位置,作为一个指定米元向量,米的尺寸位置状态。例如,米= 3的三维位置。 |
速度 |
速度的演员,指定为一个米元向量,米是速度的尺寸状态。例如,米三维速度= 3。 |
如果你指定真理总线参数自定义
真理,那么您可以定义您自己的总线格式。在这种情况下,您必须定义一个真理器函数使用真理器函数参数。函数必须使用这样的语法:
真理= truthExtractorFcn (truthInputFromBus)
truthInputFromBus
是输入总线和真相吗真理
必须返回一个数组的结构PlatformID
,位置
,速度
字段。
作业
——赋值分配,指定为一个K2矩阵的非负整数。K是分配的数量。第一列元素追踪id, id和第二列元素都是真理。同一行中的id分配给对方。如果一个跟踪或真理不是分配,指定0
为同一行元素。
赋值必须是一个独特的任务跟踪和真理之间。冗余或假追踪应被视为未赋值的跟踪通过分配到“0”TruthID
。
要启用这个端口,在端口设置选项卡上,选择作业。
GOSPA规
——GOSPA指标包括切换错误组件GOSPA指标包括切换错误组件,作为一个非负实数返回。
GOSPA指标没有切换
——GOSPA指标没有切换错误组件GOSPA指标没有切换错误组件,作为一个非负实数返回。
例子:8.5
要启用这个端口,在端口设置选项卡上,选择GOSPA指标没有切换错误组件。
转换错误
-切换错误组件切换错误组件,作为一个非负实数返回。
例子:8.5
要启用这个端口,在端口设置选项卡上,选择转换错误。
定位误差
——定位误差分量定位错误组件,作为一个非负实数返回。
例子:8.5
要启用这个端口,在端口设置选项卡上,选择定位误差。
错过了目标错误
-错过目标错误组件错过了目标错误组件,作为一个非负实数返回。
例子:8.5
要启用这个端口,在端口设置选项卡上,选择错过了目标错误。
错误的跟踪误差
——错误的跟踪误差分量错误的跟踪误差分量,作为一个非负实数返回。
例子:8.5
要启用这个端口,在端口设置选项卡上,选择错误的跟踪误差。
截止距离
截止距离跟踪和真理——阈值30.
(默认)|真正积极的标量阈值截止距离跟踪和真理,指定为一个真正的积极的标量。如果计算距离跟踪和分配的真理高于阈值,实际距离纳入度量阈值降低。
例子:40
订单
——GOSPA度量2
(默认)|正整数GOSPA度量,指定为一个正整数。
例子:10
α
-αGOSPA度量参数2
(默认)|积极标量范围(0,2)αGOSPA度量参数,指定为一个积极的标量范围(0,2)。
例子:1
距离类型
-距离类型posnees
(默认)|velnees
|posabserr
|velabserr
|自定义
距离类型,指定为posnees
,velnees
,posabserr
,或velabserr
。物理量用于类型指定的距离距离计算:
posnees
-归一化估计误差的平方(需要雇)的轨道位置
velnees
——需要雇误差跟踪速度
posabserr
绝对误差的跟踪位置
velabserr
绝对误差的跟踪速度
自定义
——自定义距离误差
如果你指定它自定义
,您还必须指定的距离函数自定义距离函数参数。
自定义距离函数
——自定义距离函数自定义距离函数,指定为一个函数处理。函数必须支持如下语法:万博1manbetx
d = myCustomFcn(跟踪、真理)
跟踪
是轨道的结构信息,真理
是一个真理的结构信息,d
是真理和轨道之间的距离。看到objectTrack
例如如何组织跟踪信息。
例子:@myCustomFcn
要启用这个特性,设置距离类型参数自定义
。
运动模型
——所需的平台运动模型constvel
(默认)|constacc
|constturn
|歌手
理想的平台运动模型,指定为constvel
,constacc
,constturn
,或歌手
。这个属性选择使用的运动模型跟踪输入端口。
期望运动模型状态
的轨道结构包含这些值的列向量:
constvel
——[1 3 5],位置在元素和速度在元素(2 4 6)。
constacc
——位置在元素(1 4 7),速度是在元素中[2 5 8],和加速度是元素[3 6 9]。
constturn
——位置在元素3 6][1,速度是在元素中[2 4 7],和偏航率是在第五元素。
歌手
——位置在元素(1 4 7),速度是在元素中[2 5 8],和加速度是元素[3 6 9]。
的StateCovariance
轨道结构的字段输入一定的位置,速度,和周转周期协方差在相对应的行和列的位置,速度,和周转周期状态
的轨道结构。
切换点球
——惩罚任务切换0
(默认)|非负实数处罚任务切换、指定为一个非负实数。
例子:2
模拟使用
-类型的模拟运行解释执行
(默认)|代码生成
从这些选项选择模拟类型:
解释执行
——使用MATLAB模拟模型解释器。这个选项可以缩短启动时间。在解释执行
模式,你可以调试的源代码。
代码生成
使用生成的C代码,模拟模型。第一次运行仿真,仿真软件生成C代码块。万博1manbetx后续模拟的C代码重用,只要不改变模型。这个选项需要额外的启动时间。
作业
——允许分配输入从
(默认)|在
选择要启用该参数输入知道作业的作业输入端口。
GOSPA指标没有转换错误
——允许GOSPA指标没有切换错误输出从
(默认)|在
选择要启用该参数的输出GOSPA指标没有组件通过转换错误GOSPA指标没有切换输出端口。
转换错误
——允许切换错误组件输出从
(默认)|在
选择要启用该参数的输出组件通过转换错误转换错误输出端口。
定位误差
——使定位误差分量输出从
(默认)|在
选择要启用该参数的输出组件通过定位错误定位误差输出端口。
错过了目标错误
——允许错过目标错误组件输出从
(默认)|在
选择要启用该参数的输出错误组件通过错过了目标错过了目标错误输出端口。
错误的跟踪误差
——允许错误的跟踪误差分量输出从
(默认)|在
选择要启用该参数错误的输出跟踪误差组件通过错误的跟踪误差输出端口。
轨道车
-跟踪总线选择objectTrack
(默认)|自定义
跟踪总线选择,指定为objectTrack
或自定义
。看到的描述跟踪关于每个选择的输入端口的更多细节。
真理总线
——真理总线选择平台
(默认)|演员
|自定义
真理总线选择,指定为平台
,演员
,或自定义
。看到的描述真理关于每个选择的输入端口的更多细节。
跟踪器函数
-跟踪器函数跟踪器函数,指定为一个函数处理。函数必须支持这种语法:万博1manbetx
跟踪= trackExtractorFcn (trackInputFromBus)
trackInputFromBus
从跟踪输入总线和跟踪
必须返回一个数组的结构TrackID
和状态
字段。如果你指定一个NEES-based距离(posnees
或velnees
)距离类型必须包含一个参数,那么结构StateCovariance
字段。
例子:@myCustomFcn
要启用这个特性,设置轨道车参数自定义
。
真理器函数
——真理器函数真理器函数,指定为一个函数处理。函数必须支持这种语法:万博1manbetx
真理= truthExtractorFcn (truthInputFromBus)
truthInputFromBus
从跟踪输入总线和真理
必须返回一个数组的结构PlatformID
,位置
,速度
字段名称。
例子:@myCustomFcn
要启用这个特性,设置真理总线参数自定义
。
在时间tk真理的列表:
在时间tk一个追踪者获得一个跟踪列表:
一般来说,GOSPA指标包括开关组件(SGOSPA)是:
在哪里p是最重要的指标,SC是开关组件,GOSPA是基本GOSPA度量。
假设米≤n,GOSPA是:
在哪里dccutoff-based距离和吗yπ(我)代表了跟踪分配给真理x我。cutoff-based距离dc被定义为:
在哪里c截止距离阈值,然后呢db(x,y)是基础轨道之间的距离x和真理y计算的距离函数。基于截止距离dc较小的值吗db和c。α是α参数。
开关组件SC是:
在哪里SP切换点球和吗n年代是交换机的数量。当跟踪开关任务从一个到另一个真理,真理开关的数量统计为1。当从分配给未赋值的跟踪开关或开关未赋值的分配,交换的数量统计为0.5。为例,如表所示,跟踪1和2两个转向不同的真理,而追踪3从分配给未赋值的。因此,切换的总数是2.5。
跟踪切换场景
以前的 | 当前的 | ||
---|---|---|---|
跟踪 | 真理 | 跟踪 | 真理 |
1 | 3 | 1 | 7 |
2 | 5 | 2 | 3 |
3 | 7 | 3 | 0 |
当α= 2,GOSPA度量可以减少三个组件:
定位组件(疯狂的)计算:
在哪里h是重要的作业的数量。一个微不足道的任务是跟踪时分配给无真相。错过的目标组件计算为:
在哪里n小姐是错过的数量目标。错误跟踪组件计算为:
在哪里n假的数量是错误的。
如果米>n,简单的交流米和n在制定获得GOSPA度量。
你点击一个链接对应MATLAB命令:
运行该命令通过输入MATLAB命令窗口。Web浏览器不支持MATLAB命令。万博1manbetx
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