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switchimm

模型转换函数trackingIMM对象

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语法

x = switchchimm (modelType1,x1,modelType2)
X =开关(___x2)

描述

例子

x= switchimm (modelType1，x1，modelType2）转换状态或StateCovariance的属性trackingIMM对象从modelType1状态定义为modelType2国家的定义。

  • modelType1——指定当前运动模型的字符串名称。

  • x1——指定状态或StateCovariance对应于modelType1．

  • modelType2——指定运动模型的字符串名称x1需要转换。

例子

x= switchimm (___，x2）另外还允许您指定输出的大小和类型。当未指定时，x数据类型和维数与x1．

x2指定状态或StateCovariance对应于modelType2．

例子

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打开实时脚本

将状态从恒定加速度模型转换为恒定速度模型使用switchimm函数。

初始化

将当前模型设置为“constacc”和目标模型“constvel”．的变量x1定义当前模型中的状态。

modelType1 =“constacc”；modelType2 =“constvel”；X1 = single([1;2;3;4;5;6]);

转换

的switchimm函数将二维恒定加速度状态输入转换为二维恒定速度状态输出。输出具有与输入相同的维数和数据类型x1．

x = switchchimm (modelType1,x1,modelType2)
x =4x1单列向量1 2 4 5
打开实时脚本

将状态从恒定加速度模型转换为恒定转弯模型使用switchimm函数。指定x2作为输入参数。

初始化

将当前模型设置为“constacc”和目标模型“constturn”．的变量x1定义当前模型中的状态。输出的大小和数据类型由可选输入决定x2．

modelType1 =“constacc”；modelType2 =“constturn”；X1 = [1;2;3;4;5;6];X2 = [0;0;0;0;0;0];

转换

的switchimm函数将2-D恒定加速度状态输入转换为3-D恒定转弯模型状态输出。输出具有与输入相同的大小和数据类型x2．

x = switchchimm (modelType1,x1,modelType2,x2)
x =7×11 2 4 5 0 0 0

输入参数

全部折叠

当前运动模型，指定为:

  • “constvel”——匀速运动模型。

  • “constacc”——恒加速度运动模型。

  • “constturn”——恒定转弯速率运动模型。

状态向量或状态协方差矩阵对应于当前模型modelType1，指定为l-by-1实向量或者anl——- - - - - -l真正的矩阵。

状态向量的大小必须符合运动模型。例如，如果modelType是“constvel”，状态向量的大小必须为2、4或6。类似地，如果modelType是“constacc”，状态向量的大小必须是3、6或9。如果modelType是“constturn”，状态向量的大小必须为5、7、10、15、14或21。模型类型、状态大小与空间维的关系如下表所示:

modelType1 万博1manbetx支持空间维度 国家大小
“constvel” 一维，二维，三维

2空间维度
“constacc” 一维，二维，三维

3空间维度
“constturn” 二维和三维

2-D空间是5,3-D空间是7

的“constturn”model type只万博1manbetx支持2-D和3-D空间，因为不能在1-D空间中转弯。如果空间维计算为1-D，即状态大小为5或7，则函数将输出维视为2，并将第2维对应的值设置为0。例如，在MATLAB中运行以下程序®命令提示符:

switchimm (“constvel”,兰德(2,1),“constturn”）

数据类型:单|双

运动模型x1需要转换，指定为:

  • “constvel”——匀速运动模型。

  • “constacc”——恒加速度运动模型。

  • “constturn”——恒定转弯速率运动模型。

可选输入x2具有与输出状态向量或状态协方差矩阵相同的大小和数据类型，x．的变量x2不包含实际的输出状态信息，而仅保存输出状态的大小和数据类型。例如，当x2设置为[0;0;0;0;0;0;0;0]时，该函数确定输出状态向量为大小为7的向量，数据类型为double。

状态向量的大小必须符合运动模型。例如，如果modelType是“constvel”，状态向量的大小必须为2、4或6。类似地，如果modelType是“constacc”，状态向量的大小必须是3、6或9。模型类型、状态大小与空间维的关系如下表所示:

modelType1 万博1manbetx支持空间维度 国家大小
“constvel” 一维，二维，三维

2空间维度
“constacc” 一维，二维，三维

3空间维度
“constturn” 二维和三维

2-D空间是5,3-D空间是7

例子:[0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)

数据类型:单|双

输出参数

全部折叠

状态向量或状态协方差矩阵，对应于中指定的运动模型modelType2．

模型类型、状态大小与空间维的关系如下表所示:

modelType1 万博1manbetx支持空间维度 国家大小
“constvel” 一维，二维，三维

2空间维度
“constacc” 一维，二维，三维

3空间维度
“constturn” 二维和三维

2-D空间是5,3-D空间是7

如果x2未指定:

鉴于modelType1而且x1时，函数根据表中指定的关系确定输入状态维度。例如，如果modelType1是“constvel”,x1是一个4乘1的向量，输入状态维数是4/2，等于2。

如果modelType1是“constacc”而且x1是一个6乘1的向量，输入状态维数是6/3，等于2。

在这种情况下x2未指定，输出x数据类型与x1计算尺寸modelType1而且x1．

如果x2指定:

函数计算输出空间维modelType2而且x2．例如，如果modelType2是“constacc”而且x2是一个6乘1的向量，输出状态维数是6/3，等于2。

输出x数据类型和维数与x2．

扩展功能

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

对象

功能

在R2018b中引入

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