initcvggiwphd

创建恒定的速度ggiwphd过滤器

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语法

博士= initcvggiwphd

博士= initcvggiwphd(检测)

描述

博士学位= initcvggiwphd初始化恒定速度ggiwphd过滤器中没有组件。

例子

博士学位= initcvggiwphd (检测)初始化恒定速度ggiwphd基于目标检测提供的信息过滤，检测。该函数初始化一个恒定速度状态的约定与constvel和cvmeas,(x;v_x;y;v_y;z;v_z]。

请注意

这个初始化函数不兼容trackerGNN,trackerJPDA,trackerTOMHT系统对象。

例子

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初始化恒速ggiwphd滤波器

打开生活的脚本

考虑一个位于位置[1;2;3]的物体，其探测范围均匀地分布在其周围。在x、y、z三个方向上，区段大小分别为1.2、2.3、3.5。

检测=细胞（20,1）;位置= [1; 2; 3];尺寸= [1.2; 2.3; 3.5]。RNG（2018）%可重复的结果尺寸=位置+尺寸。*(1 + 2 *兰德(20));为i = 1:20 detections{i} = objectDetection(0,measurements(:，i));结束

初始化恒速ggiwphd过滤器与生成的检测。

博士= initcvggiwphd(检测);

检查过滤器中状态值的位置估计值是否与测量值的平均值相同。

州= phd.States

州=6×11.2856 0 1.9950 0 2.9779 0

measurementMean =意味着(测量,2)

measurementMean =3×11.2856 1.9950 2.9779

检查检测的范围和预期数量。

程度上= phd.ScaleMatrices /(博士学位。DegreesOfFreedom - 4)

程度上=3×31.4603 0.0885 -0.2403 0.0885 3.0050 -0.0225 -0.2403 -0.0225 4.8365

expDetections = phd.Shapes / phd.Rates

expDetections = 20

输入参数

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`检测`- - - - - -对象检测
单元阵列的`objectDetection`对象

对象检测，指定为单元格数组objectDetection对象。您可以创建检测直接，或者可以获得检测从输出的传感器对象，如radarSensor,monostaticRadarSensor,irSensor,sonarSensor。

例子:检测= objectDetection（0，[1; 4.5; 3]， 'MeasurementNoise'，[1.0 0 0 0 2.0 0 0 0 1.5]）

输出参数

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`博士学位`- - - - - -`ggiwphd`过滤器
`ggiwphd`对象

ggiwphd过滤器，作为a返回ggiwphd对象。

算法

您可以使用initcvggiwphd随着FilterInitializationFcn的属性trackingSensorConfiguration。
当探测作为输入提供时，函数在反映探测平均值的密度上增加一个分量。当在没有任何输入的情况下调用函数时，初始化的过滤器的密度中没有任何组件。
该函数使用的测量传播来形容逆威沙特分布。
该函数使用检测次数来描述伽马分布。
该函数通过假设单位加速度标准差来配置滤波器的过程噪声。
该函数在过滤器中最多指定500个组件。