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欧拉

将四元数转换为欧拉角(弧度)

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语法

eulerAngles = euler(quat,rotationSequence,rotationType)

描述

例子

eulerAngles=欧拉(皮疹，rotationSequence，rotationType）转换四元数，皮疹，到N欧拉角的-乘3矩阵。

例子

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使用'ZYX'旋转序列将四元数帧旋转转换为以弧度为单位的欧拉角。

四元数([0.7071 0.7071 0 0]);eulerAnglesRandians = euler(quat, quat，“ZYX股票”，“帧”）
eulerAnglesRandians =1×30 0 1.5708

输入参数

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将四元数转换为欧拉角，指定为四元数的标量、向量、矩阵或多维数组。

数据类型:四元数

欧拉表示的旋转序列，指定为字符向量或字符串。

旋转序列定义了围绕轴的旋转顺序。例如，如果指定的旋转序列“YZX”：

  1. 第一个旋转是关于y轴的。

  2. 第二次旋转是关于新的z轴。

  3. 第三个旋转是关于新的x轴。

数据类型:字符|字符串

旋转类型，指定为“点”或“帧”．

在点旋转中，框架是静止的，点移动。在帧旋转中，点是静态的，帧移动。点旋转和框架旋转定义等效角位移，但方向相反。

帧旋转和点旋转

数据类型:字符|字符串

输出参数

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欧拉角以弧度表示，返回为aN3矩阵。N四元数的个数是多少皮疹论点。

对于每一行eulerAngles所述第一元素对应所述旋转序列中的第一个轴，所述第二元素对应所述旋转序列中的第二个轴，所述第三元素对应所述旋转序列中的第三个轴。

欧拉角表示的数据类型与的基础数据类型相同皮疹．

数据类型:单|双

扩展功能

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

在R2018b中引入

另请参阅

功能

对象

主题