fusexcov

使用交叉协方差的协方差融合

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语法

[fusedState,fusedCov] = fusexcov(trackState,trackCov)

[fusedState,fusedCov] = fusexcov(trackState,trackCov,crossCovFactor)

描述

［fusedState，fusedCov] = fusexcov(trackState，trackCov）融合轨道状态trackState和它们对应的协方差矩阵trackCov．该函数在贝叶斯框架内估计融合状态和协方差，其中轨道之间的相互关联未知。

例子

［fusedState，fusedCov] = fusexcov(trackState，trackCov，crossCovFactor）在计算交叉协方差时，为有效相关系数指定交叉协方差因子。

例子

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使用默认值的交叉协方差融合

打开实时脚本

定义轨迹的状态向量。

X (:，1) = [1;2;0];X (:，2) = [2;2;0];X (:，3) = [2;3;0];

定义轨迹的协方差矩阵。

P (:，:，1) = [10 5 0;5 10 0;0 0 1;P (:，:，2) = [10 -5 0;-5 10 0;0 0 1];P (:，:，3) = [12 9 0;9 12 0;0 0 1];

估计融合状态向量及其协方差。

[fusedState,fusedCov] = fusexcov(x,p);

使用trackPlotter画出结果。

tPlotter = theaterPlot(“XLim”-10年[10],“YLim”-10年[10],“ZLim”, -10年[10]);tPlotter1 = trackPlotter(tPlotter，.．.“DisplayName的”，“输入追踪”，“MarkerEdgeColor”，[0.000 0.447 0.741]);tPlotter2 = trackPlotter(tPlotter，.．.“DisplayName的”，“融合跟踪”，“MarkerEdgeColor”，[0.850 0.325 0.098]);plotTrack(tPlotter2, fusedState'， fusedCov) title(“Cross-Covariance融合”）

图中包含一个轴对象。标题为Cross-Covariance Fusion的axis对象包含2个类型为line的对象。这些对象代表输入轨道，融合轨道。

利用交叉协方差因子进行交叉协方差融合

打开实时脚本

定义轨迹的状态向量。

X (:，1) = [1;2;0];X (:，2) = [2;2;0];X (:，3) = [2;3;0];

定义轨迹的协方差矩阵。

P (:，:，1) = [10 5 0;5 10 0;0 0 1;P (:，:，2) = [10 -5 0;-5 10 0;0 0 1];P (:，:，3) = [12 9 0;9 12 0;0 0 1];

估计融合状态向量及其协方差。指定交叉协方差因子为0．5．

[fusedState,fusedCov] = fusexcov(x,p,0.5);

使用trackPlotter画出结果。

tPlotter = theaterPlot(“XLim”-10年[10],“YLim”-10年[10],“ZLim”, -10年[10]);tPlotter1 = trackPlotter(tPlotter，.．.“DisplayName的”，“输入追踪”，“MarkerEdgeColor”，[0.000 0.447 0.741]);tPlotter2 = trackPlotter(tPlotter，.．.“DisplayName的”，“融合跟踪”，“MarkerEdgeColor”，[0.850 0.325 0.098]);plotTrack(tPlotter2, fusedState'， fusedCov) title(“Cross-Covariance融合”）