主要内容

变换扫描

基于相对位姿的变换激光扫描

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语法

transScan=transformScan（扫描，重新定位）
[变换范围，变换角度]=变换扫描（范围，角度，重新定位）

描述

例子

横扫=转换扫描(扫描,重新定位)转换中指定的激光扫描扫描通过使用指定的相对姿势，重新定位.

[越界,跨角]=转换扫描(范围,角,重新定位)转换中指定的激光扫描范围和角通过使用指定的相对姿势，重新定位.

例子

全部崩溃

打开实时脚本

创建一个利达斯卡纳对象将范围和角度指定为向量。

refRanges=5*one（1300）；refRanges=linspace（-pi/2，pi/2300）；refScan=lidarScan（refRanges，refAngles）；

将激光扫描转换为[x y]抵消(0.5,0.2).

transformedScan=transformScan（参考扫描[0.50.20]）；

将激光扫描旋转20度。

旋转扫描=转换扫描（参考扫描[0,0，deg2rad（20）]；

输入参数

全部崩溃

激光雷达扫描读数，指定为利达斯卡纳对象

扫描数据的范围值，以米为单位指定为矢量。这些范围值是在指定位置与传感器的距离角.矢量的长度必须与相应的角矢量。

扫描数据的角度值，指定为以弧度为单位的矢量。这些角度值是指定数据的特定角度范围.矢量的长度必须与相应的范围矢量。

当前扫描的相对姿势，指定为[xyθ]哪里[x y]翻译单位是米和米吗西塔是以弧度为单位的旋转。

输出参数

全部崩溃

转换后的激光雷达扫描读数，指定为利达斯卡纳对象

转换扫描的范围值，以米为单位作为向量返回。这些范围值是在指定位置与传感器的距离跨角.矢量的长度与对应的长度相同跨角矢量。

转换扫描的角度值，以弧度作为矢量返回。这些角度值是指定扫描的特定角度越界.矢量的长度与对应的长度相同范围矢量。

扩展能力

C/C++代码生成
使用Matlab®编码器生成C和C++代码™.

另见

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话题

在R2021a中引入

激光雷达工具箱文档

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