自适应巡航控制系统

装有自适应巡航控制(ACC)的汽车(ego car)有一个传感器，如雷达，可以测量与同一车道上的前车(lead car)的距离，．传感器还可以测量领头车的相对速度，. ACC系统在以下两种模式下工作：

ACC系统根据实时雷达测量结果决定使用哪种模式。例如，如果领头车太近，ACC系统将从速度控制切换到间距控制。同样，如果领头车离得更远，ACC系统将从间距控制切换到速度控制。换句话说，只要保持安全距离，ACC系统就会使ego汽车以驾驶员设定的速度行驶。

以下规则用于确定ACC系统的工作模式：

万博1manbetxLead Car和Ego Car的Simulink模型

在Simulink中对lead car和ego car进行了动力学建模。打开Simulink模型。万博1manbetx

mdl=“mpcACCsystem”；open_system (mdl)

为了接近真实的驾驶环境，在模拟过程中，先导车的加速度根据正弦波而变化。自适应巡航控制系统模块为自我汽车输出加速度控制信号。

定义采样时间，Ts，和模拟持续时间，T，以秒为单位。

t = 0.1;T = 80;

对于ego车辆和lead车辆，加速度和速度之间的动力学模型为:

它近似于油门体的动力学和车辆的惯性。

指定汽车的线性模型。

G_ego=tf（1[0.5,1,0]）；

指定两辆车的初始位置和速度。

x0_铅=50；%导车起始位置(m)v0_lead = 25;%先导车的初始速度（m/s）x0_=10；自我车初始位置(m)v0_=20；自我车初始速度% (m/s)

自适应巡航控制系统块的配置

ACC系统使用Simulink中的自适应巡航控制系统模块进行建模。ACC系统块的输入为：万博1manbetx

ACC系统的输出是自我汽车的加速度。

引导车和自我车之间的安全距离是自我车速度的函数，:

哪里是静止默认间距和是车辆之间的时间间隔。指定的值，单位为米，以秒为单位。

t_gap = 1.4;D_default = 10;

指定驱动器设置的速度，单位为米/秒。

v_集=30；

考虑到车辆动力学的物理限制，加速度受距离限制(3 2)（m/s^2）。

阿明•伊戈=-3；amax_ego=2；

在此示例中，自适应巡航控制系统块的默认参数与仿真参数匹配。如果模拟参数与默认值不同，则相应地更新块参数。

仿真分析

运行仿真。

sim卡（mdl）

-->将模型转换为离散时间。-->假设添加到测量输出通道#2的输出干扰为积分白噪声。假设测量的输出通道#1没有增加干扰。-->“mpc”对象的“Model.Noise”属性为空。假设每个测量输出通道上存在白噪声。

绘制仿真结果。

mpcACCplot（对数输出、D_默认值、t_间隙、v_设置）

在前3秒钟内，为了达到驾驶员设定的速度，ego汽车以全油门加速。

从3秒到13秒，领先的赛车缓慢加速。因此，为了保持与领先车的安全距离，自我车以较慢的速度加速。

从13秒到25秒，ego汽车保持驾驶员设定的速度，如图所示速度情节。然而，随着前车速度的降低，间隔误差在20秒后开始趋近于0。

从25秒到45秒，领头车减速，然后再次加速。如图所示，ego汽车通过调整其速度来保持与领头车的安全距离距离情节。

从45秒到56秒，间隔误差在上面0. 因此，自我汽车再次达到驾驶员设定的速度。

从56秒到76秒，重复从25秒到45秒的减速/加速序列。

在整个仿真过程中，控制器确保两辆车之间的实际距离大于设定的安全距离。当实际距离足够大时，控制器确保ego车辆遵循驾驶员设定的速度。

从MATLAB路径中删除示例文件夹，关闭Simulink模型。万博1manbetx

rmpath (fullfile (matlabroot,“例子”,“货币政策委员会”,“主要”)); bdclose（mdl）