landmarkInfo

检索地标信息

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landmarkInfo(slamObj)

Info = landmarkInfo(slamObj,landmarkIndex)

描述

例子

信息= landmarkInfo (slamObj）控件中检索里程碑信息ekfSLAM对象作为包含每个地标编号及其位置和状态索引的表。

信息= landmarkInfo (slamObj，landmarkIndex）仅为指定的标志检索标志信息landmarkIndex．

例子

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检索所有地标信息`ekfSLAM`对象

打开实时脚本

指定初始车辆状态。

initialState = [1;2;0.1);

指定初始地标位置。

landmarkPosition = [15.8495;-12.9496;25.2455;-15.4705;37.5880;3.1023;16.5690;2.7466);

指定初始车辆状态协方差。

initialStateCovar = diag([0.1*ones(1,3) 1.1*ones(1,8)]);

创建一个ekfSLAM具有初始状态和初始状态协方差的对象。

ekfSlamObj = ekfSLAM(“状态”, (initialState;landmarkPosition),.．.“StateCovariance”initialStateCovar)

ekfSlamObj = ekfSLAM with properties: State: [11x1 double] StateCovariance: [11x11 double] MaxNumLandmark: Inf StateTransitionFcn: @nav.algs。velocityMotionModel ProcessNoise: [2x2 double] MeasurementFcn: @nav.algs。rangeBearingMeasurement inversemmeasurementfcn: @nav.algs。rangebearinginversmeasurement DataAssociationFcn: @nav.algs。associateMaxLikelihood MaxAssociationRange: Inf

获取所有地标的信息。

info = landmarkInfo(ekfSlamObj)

信息=4×3表具有里程碑意义的里程碑式的国家数量指数具有里程碑意义的地位  _______________ ____________________ _________________ 1 4 5 15.85 - -12.95 2 6 7 25.245 - -15.47 3 8 9 10 11 16.569 - 2.7466 37.588 - 3.1023 4