Generate Off-Centered IMU Readings

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This example shows how to generate inertial measurement unit (IMU) readings from a sensor that is mounted on a ground vehicle. Depending on the location of the sensor, the IMU accelerations are different.

创建轨迹

Specify the waypoint trajectory of a vehicle and compute the vehicle poses using求婚。

％ 采样率。FS = 100;％航路点和到达时间。Waypoints = [1 1 1;3 1 1;3 0 0;0 0 0];t = [1;10;20;30];％创建轨迹和计算姿势。traj = WaypointTrajectory（Waypoints，t，“采样率”，fs）;[posveh，orientveh，velveh，accveh，angvelveh] = lookuppose（traj，...t（1）：1/fs：t（end））;

创建传感器并定义偏移

Create two 9-axisimusensor由加速度计，陀螺仪和磁力计传感器组成的对象。一imusensor物体生成安装在车辆起源的IMU的读数，另一个物体会产生安装在驾驶员座椅上的IMU的读数。接下来，指定车辆原点与安装在驾驶员座椅上的IMU之间的偏移。称呼Helpplotimu可视化传感器的位置。

％IMU在车辆起源。imu = imusensor（"accel-gyro-mag"，，，，“采样率”，fs）;％imu在驾驶员座位上。MONTEDIMU = iMusensor（"accel-gyro-mag"，，，，“采样率”，fs）;百分比的位置和方向抵消了车辆和安装的IMU。posveh2imu = [2.4 0.5 0.4];entientveh2imu = quaternion（[0 0 90]，，"eulerd"，，，，“ zyx”，，，，"frame"）；% Visualization.Helpplotimu（posveh（1，:)，orientveh（1，:)，posveh2imu，orientveh2imu）;

图包含一个轴。轴包含2个类型线的对象，补丁。

使用车辆轨迹计算IMU轨迹

计算地面真理轨迹IMU的谅解备忘录nted at the driver's seat using thetransformMotion功能。此功能使用位置和方向偏移和车辆轨迹来计算IMU轨迹。

[posIMU, orientIMU, velIMU, accIMU, angvelIMU] = transformMotion(...posveh2imu，orientveh2imu，...posveh，orientveh，velveh，accveh，angvelveh）;

Generate Sensor Readings

为安装在车辆起源的IMU和安装在驾驶员座椅上的IMU生成IMU读数。

％IMU在车辆起源。[ACCEL，GYRO，MAG] = IMU（Accveh，Angvelveh，orientveh）;％imu在驾驶员座位上。[加速，旋转，岩浆] = mountedimu（...Accimu，Angvelimu，Orientimu）;

比较加速度计读数

比较两个IMU的加速度计读数。注意X-axis acceleration is different because of the off-center location.

数字（'姓名'，，，，'Accelerometer Comparison'）子图（3，1，1）图（[Accel（：1），AccelMounted（：：，1）]）ligend（“与车辆对齐”，，，，'Off-centered'） 标题（'Accelerometer'）ylabel('X轴（m/s^2）'）subplot(3, 1, 2) plot([accel(:,2), accelMounted(:,2)]) ylabel('y-axis (m/s^2)'）subplot(3, 1, 3) plot([accel(:,3), accelMounted(:,3)]) ylabel('z轴（m/s^2）'）

图加速度计的比较包含3个轴。带标题加速度计的轴1包含2个类型线的对象。这些物体表示与车辆对齐，不为中心。轴2包含2个类型线的对象。轴3包含2个类型线的对象。

比较陀螺仪读数

比较两个IMU的陀螺仪读数。

数字（'姓名'，，，，'Gyroscope Comparison'）子图（3，1，1）图（[gyro（：1），gyromounted（：：，1）]）ylim（[ -  0.22 0.1]）传奇（[ -  0.22 0.1]）“与车辆对齐”，，，，'Off-centered'） 标题（“陀螺仪”）ylabel('x-axis (rad/s)'）子图（3，1，2）图（[gyro（：，2），gyromounted（：：，2）]）ylabel（'y-axis (rad/s)'）subplot(3, 1, 3) plot([gyro(:,3), gyroMounted(:,3)]) ylabel('z-axis (rad/s)'）

图陀螺仪比较包含3个轴。带标题陀螺仪的轴1包含2个类型线的对象。这些物体表示与车辆对齐，不为中心。轴2包含2个类型线的对象。轴3包含2个类型线的对象。

比较磁力计读数

比较两个IMU的磁力计读数。

数字（'姓名'，，，，“磁力计比较”）子图（3，1，1）图（[mag（：：，1），magmounted（：：，1）]）传说（“与车辆对齐”，，，，'Off-centered'） 标题（'Magnetometer'）ylabel('x-axis (\muT)'）子图（3，1，2）图（[mag（：：，2），magmounted（：：，2）]）ylabel（'y轴（\ mut）'）子图（3，1，3）图（[mag（：：，3），magmounted（：：，3）]）ylabel（'z轴（\ mut）'）

Figure Magnetometer Comparison contains 3 axes. Axes 1 with title Magnetometer contains 2 objects of type line. These objects represent Aligned with Vehicle, Off-centered. Axes 2 contains 2 objects of type line. Axes 3 contains 2 objects of type line.