轮式编码器错误源

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探索轮式编码器的各种误差源以及它们如何影响车轮内径估计。在定义地面真理轨迹后，改变车轮半径偏置的参数，车轮位置噪声，车轮滑动以及各种车轮编码器对象的轨道宽度。请注意，从滚轮编码器传感器模型中更改输出轨迹上的这些参数的影响。

地面真理轨迹

在检查错误参数时创建一个轨迹轨迹。绘制轨迹。

FS = 100;wps = [0 0 0;20 0 0;20 5 0;0 5 0;0 0 0];toa = cumsum（[010 1.25 * pi 10 1.25 * pi]）。';Vels = [2 0 0;2 0 0;-2 0 0; -2 0 0; 2 0 0]; traj = waypointTrajectory(wps,......'采样率'，fs，'参考范围'那'enu'那......'抵达时间'，toa，'速度'，vels）;％获取姿势值。[POS，Orient，Vel，Acc，Angvel] =看起来（TRAJ，TOA（1）：1 / FS：TOA（END））;angvelbody =旋转框架（东方，agvel）;％情节地面真理位置。图绘图（POS（：，1），POS（:,2））标题（'位置（地面真相）'）xlabel（'x（m）'）ylabel（'y（m）'）轴平等的

在车轮半径的偏见

为单轮循环模型创建一个轮式编码器传感器wheelencoderunicycle.目的。指定非零WheelRadiusbias.并检查它如何影响内径估计。指定正偏压会导致内径测量算法低估车轮的圆周。这导致估计行进较小距离的内径仪。

ercoder = wheelencoderunicycle;Encoder.WheelRadiusBias = 0.05;odom = wheelencoderodometryunicle（编码器）;蜱=编码器（Vel，angvel，东方）;Essple = Odom（蜱，血管系列（：3））;％情节地面真理和估计职位。图绘图（POS（：，1），POS（：，2），SETHESS（：1），SETHESS（：，2））标题（'位置（车轮半径偏见）'）xlabel（'x（m）'）ylabel（'y（m）'） 传奇（'真相'那'odometry'）轴平等的

车轮位置测量中的噪音

指定非零携带机械定位并检查它如何影响内径估计值。该噪声增加了随机偏差与车轮编码器的测量蜱增加。

ercoder = wheelencoderunicycle;encoder.wheelpositionAccuracy = 0.1;％使用本地随机流重现结果。encoder.randomstream =.'MT19937AR与种子';odom = wheelencoderodometryunicle（编码器）;蜱=编码器（Vel，angvel，东方）;Essple = Odom（蜱，血管系列（：3））;％情节地面真理和估计职位。图绘图（POS（：，1），POS（：，2），SETHESS（：1），SETHESS（：，2））标题（'位置（车轮位置噪音）'）xlabel（'x（m）'）ylabel（'y（m）'） 传奇（'真相'那'odometry'）轴平等的

滚轮滑动和打滑

指定非零滑动并检查它如何影响内径估计。指定大于零的值模拟轮滑动。这种滑动导致估计距离的内径仪。滑动比率的负值介于滑动。

ercoder = wheelencoderunicycle;Encoder.slipratio = 0.25;odom = wheelencoderodometryunicle（编码器）;蜱=编码器（Vel，angvel，东方）;Essple = Odom（蜱，血管系列（：3））;％情节地面真理和估计职位。图绘图（POS（：，1），POS（：，2），SETHESS（：1），SETHESS（：，2））标题（'位置（轮子滑动）'）xlabel（'x（m）'）ylabel（'y（m）'） 传奇（'真相'那'odometry'）轴平等的

轨道宽度偏差

指定非零TrackWidthbias.并检查它如何影响内径测量估计。指定正偏压将导致机器算法高估车辆的转向角度。这种高估转弯导致在轮转估计的漂移蒸发。对于这种情况，需要一种带轴的车辆，所以使用wheelencoderdifferencedrive目的。

Encoder = wheelencoderdifferentivedrive;Encoder.TrackWidthBias = 0.1;odom = wheelencoderodometrydifferentialdrive（编码器）;蜱=编码器（Vel，angvel，东方）;SETHESE = ODOM（蜱虫）;％情节地面真理和估计职位。图绘图（POS（：，1），POS（：，2），SETHESS（：1），SETHESS（：，2））标题（'位置（轨道宽度偏见）'）xlabel（'x（m）'）ylabel（'y（m）'） 传奇（'真相'那'odometry'）轴平等的

车轮中的不同偏见

为此指定不同的非零值WheelRadiusbias.并检查它如何影响内径估计值。指定不同的偏差导致在整个轨迹中漂移的径流估计。对于这种情况，需要两个轮子，所以使用wheelencoderdifferencedrive目的。

Encoder = wheelencoderdifferentivedrive;Encoder.WheelRadiusbias = [-0.01,0.001];odom = wheelencoderodometrydifferentialdrive（编码器）;蜱=编码器（Vel，angvel，东方）;SETHESE = ODOM（蜱虫）;％情节地面真理和估计职位。图绘图（POS（：，1），POS（：，2），SETHESS（：1），SETHESS（：，2））标题（'位置（不同的车轮偏见）'）xlabel（'x（m）'）ylabel（'y（m）'） 传奇（'真相'那'odometry'）轴平等的