simscape.multibody.RevoluteJoint类

包:simscape.multibody
超类:simscape.multibody.Joint

构造转动关节

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描述

对象的对象simscape.multibody.RevoluteJoint类构造一个转动关节。的Rz对象的属性中包含一个simscape.multibody.RevolutePrimitive物体的一个旋转自由度z-轴，如图所示。

转动关节的转动原语

有关类属性的信息，请参见类属性．

rj= simscape.multibody.RevoluteJoint构造一个具有默认值的转动关节。

转动原语z-基本帧的轴，返回为simscape.multibody.RevolutePrimitive对象。所述转动基元对应于所述从动帧相对于所述基帧的旋转z-轴的基本框架。

使用一个simscape.multibody.RevoluteJoint对象创建一个转动关节。
```
关节= simscape.multibody. revoltejoint;
```
使用一个simscape.multibody.TorsionalSpringDamper对象创建一个力的规律RevoluteJoint对象。
```
tsd = simscape.multibody. torsionalspring阻尼器;
```

用，指定受力定律的平衡位置、弹簧刚度和阻尼系数simscape。价值对象。

保洁。平衡位置= simscape。值(90年“度”）;保洁。SpringStiffness = simscape.Value(0.1，“N *厘米/度”）;保洁。阻尼系数=模拟景观。值(5 e - 3,“N *厘米/(度/秒)”）;

将指定的作用力定律分配给RevoluteJoint对象。
```
joint.Rz.ForceLaws = tsd;
```
对象的状态目标RevoluteJoint对象时，需要将该对象添加到simscape.multibody.Multibody对象，使用addComponent方法。创建一个多体对象。
```
mb = simscape.multibody.Multibody;addComponent (mb,“MyJoint”、联合);
```
要指定对象的目标，请创建一个空操作点。
```
op = simscape.op.OperatingPoint;
```
将原语的高优先级位置目标添加到工作点。注意，如果两个目标不兼容，优先级级别决定满足哪个目标。
```
op (“MyJoint / Rz / q ") = simscape.op.Target(simscape.Value(30，“度”)，“高”）;
```

将原语的低优先级速度目标添加到工作点。

op (“MyJoint / Rz / w”) = simscape.op.Target(simscape.Value(150，“度/秒”)，“低”）;

R2022a中引入