将一个模块化设计的链接的实例组装成一个双摆。上下链接是相同链接的副本，具有不同的长度、密度和颜色参数。这些链接是从sm_compound_body示例中重用的。双摆从初始状态开始，在重力的影响下运动。

将一个模块化设计的连杆实例组装成一个四杆机构(曲柄摇杆类型)。曲柄和摇杆链接是相同链接的副本，具有不同的长度，密度和颜色参数。这些链接是从sm_compound_body示例中重用的。Connector链接是同一链接的稍微修改版本。四杆从初始状态开始，在重力的影响下移动。

用四个滑轮制作滑车模型。扭矩被施加到绞车上，绞车通过滑轮机构起作用来提升负载。Simscape多体带和电缆库中的块用于建模块和滑车。

对使用电缆驱动机构的XY定位表进行建模。一根电缆绕着七个不同的滑轮，将两个输入滑轮的旋转角度转换为工作台的x-y位置。

模拟一个电缆机器人。该机器人由8个独立的带缆电路组成，分别控制动器的6个自由度。一个球从固定的高度沿机构的中轴下落。动器最初在球的正下方开始，并且在动器和球之间建立接触模型，使得球在撞击动器时发生弹性弹跳。移动器的目标是在球的连续反弹之间执行越来越复杂的机动。动器由运动驱动，由此计算出必要的缆绳、皮带轮和电机轴的运动学。

在MATLAB中利用Simscape Multibody构造了一个四杆机构。它演示了simscape.multibody下的各种类。*包在MATLAB中构建多体系统。

重点介绍了用于构建机械模型的关键概念和推荐步骤Simscape™多体™．为了达到这个目的，我们选择了一个简单的设计问题。以下部分描述了设计问题，后续部分讨论如何解决该问题。

动力输出(PTO)轴，一种将动力从拖拉机发动机传输到辅助设备(如土壤分蘖机和木片机)的装置。该模型包括两个PTO子系统，除了它们的关节外，其他各方面都完全相同。一个包含万向(U)关节，另一个恒定速度(CV)关节。

建模一个滑轮机构，将一个扭矩应用到绞车上，并将其传递给一个旋转90度的滑轮到该绞车。本例使用Simscape多体带和电缆库中的块来建模一个滑轮机构，该机构并非全部位于单个平面中。

说明了使用丝杠关节块来建模线性驱动器。丝杠关节块将转动关节块上的旋转运动转换为四个圆柱关节块上的平移运动。将平移运动指定为圆柱关节的运动输入，并在转动关节处自动计算必要的执行器扭矩。

万向齿轮机构，将旋转运动转换为往复线性运动，不使用连杆或滑道。该机构使用三个齿轮-一个太阳齿轮和两个行星齿轮。太阳齿轮是行星齿轮的两倍大(行星齿轮的尺寸相同)。当齿轮转动时，链接上的红色指针沿直线运动。

风挡雨刷机构。该机构利用齿轮齿条以同步方式驱动雨刮器刀片。齿条由一个固定轭联轴器驱动(采用销槽接头建模)，该联轴器将电机的旋转运动转换为齿条的往复运动。齿条和小齿轮的排列将齿条的往复线性运动转换为雨刮片的往复角运动(这是刚性地附着在小齿轮上)。

说明如何使用蜗杆和齿轮约束块来建模太阳跟踪器。包含蜗杆和齿轮约束的回转驱动器驱动太阳跟踪器的偏航旋转。蜗杆和齿轮几何结构在单级齿轮传动中大大减少，从而提供了精确跟踪和高扭矩输出。偏航旋转被指定为齿轮转动关节的运动输入，必要的执行器扭矩在蜗杆转动关节自动计算。

建模一对齿轮与平行轴。该总成包含两个齿轮和齿轮组所需的所有约束。该组件可以配置为通过调整掩模中的参数来模拟外部或内部齿轮组。

该模型模拟了基于筒形凸轮的机翼扑动机构。这是基于视频www.youtube.com/watch?v=K5kmnHmJZMQ中展示的机制。这是一个单自由度的机构，两个翅膀同步扇动。样条曲线和点曲线块已被用于建模筒形凸轮机构，驱动翅膀的扑动运动。