距离约束

固定的距离两个框架之间的起源

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约束

这一块固定基地的起源和追随者之间的距离港口帧。帧失去一个平动自由度彼此。约束帧间距离的起源,标记D在图中,必须大于零。

块提供了约束力量感应一个向量的形式或签署级。这些量物理信号中包含块输出通过Simscape™PS港口。所需的约束力是力维持指定的端口帧间距离的起源。

选择是否计算和输出约束力向量的距离及其级签署。块的距离约束的力量必须申请为了维护基地和追随者之间的距离您指定端口帧。

方向

成对约束力量的行为。根据牛顿第三运动定律表示,如果基地港口对追随者端口施加约束力量帧,然后追随者港口框架必须产生一个大小相等,方向相反力港框架固定在底座上。选择两种约束力量的意义:

决议框架

块表达约束力矢量的笛卡尔向量组件。一个向量分裂成向量组件被称为向量解决。轴定义的框架向量分量方向被称为解决框架。选择是否解决约束力向量的基础或追随者端口框架。

力矢量

计算和输出的笛卡尔组件约束力向量的距离。输出信号是一个三维向量,f_x,f_y,f_z]。

签署力大小

计算和输出距离约束力的大小,包括它的标志。

块提供了两种框架港口:

此外,该块提供了两种物理信号输出端口:

介绍了R2012a