多体动力学
施加和力、力矩和运动
多体动力学是研究机械系统的动态行为,包括刚性和/或灵活的身体通过关节连接。尸体进行平移和旋转运动引起的应用力,力矩和约束。Simscape™多体™使您能够执行复杂系统多体动力学仿真,如机器人、车辆、建筑设备、飞机起落架。您可以指定力、力矩和运动输入驱动模型和模拟的动态响应模型。
指定一对身体之间的自由度,在关节和约束库使用块。例如,您可以使用移动关节块和转动关节块模型一个曲柄滑块机构的直线和旋转动作。您可以使用点曲线约束块模型之间的约束过山车汽车和轨道。
模型的力和力矩,作用于身体,在力量和扭矩图书馆使用块。例如,您可以使用魔术公式轮胎力和力矩块模型轮胎轮胎和地面之间的力和力矩。建模时联系的问题,比如机器人抓住,您可以使用空间接触力块来模拟部队之间的一对。
测量物体之间的相对运动,你可以使用将传感器块。测量力和力矩,可以使用块的约束,关节,力和力矩库。身体上的负载在关节可以测量关节模块,和一个约束块可以感知的力和力矩保持一双身体之间的约束。每一种数量帮助你回答重要问题分析机械系统多体动力学。
类
Simscape块
主题
意识力、力矩和运动输出
- 分析运动在不同的参数值
模拟一个四杆模型在不同耦合器连接长度和情节产生的耦合器曲线。 - 传感
动态变量,您可以感觉和模块,您可以使用它们。 - 感觉运动传感器使用变换块
使用将传感器块在一个简单的多体模型帧运动感觉。 - 感觉约束力量
使用传感功能的一种联合块内力作用于机械链接。 - 测量力和力矩作用在关节
使用共同的传感功能块测量力和力矩联合行动。
开力、力矩和运动输入
- 建模两个固体之间的接触力
使用正常空间接触力块模型和固体块之间的摩擦力。 - 模型在汽车车轮接触
使用空间接触力块模型车的车轮滚下斜坡。 - 引力模型在一个行星系统
装配系统受引力束缚自由的身体使用笛卡尔联合和引力场块。 - 指定在平面机械手关节运动模型
使用关节的驱动功能块指定帧的轨迹。 - 指定关节驱动力矩
使用驱动功能的联合块指定关节的驱动力矩。 - 指定的联合运动简介
使用关节的驱动功能块来指定一个框架的轨迹。 - 使用代理来模拟接触
使用代理来增加的速度和鲁棒性接触模拟。
力和扭矩规格
- 与物理驱动和传感信号
使用物理信号来指定驱动输入并获得感应输出。 - 联合驱动的局限性
限制和特殊考虑联合模型与运动驱动输入的街区。 - 建模和传感系统动力学
工作流步骤等设置数量和遥感动态力,扭矩,位置,和更多。 - 建模的重力
建模的影响统一引力,引力字段,和个人的引力。软件定义的身体界限及其对重力力矩的影响。 - 指定联合驱动输入
联合驱动模式、运动输入处理和关键模型装配和仿真之间的区别。
