6自由度关节
联合有六个自由度,没有运动奇异点
库:
Simscape /多体/关节
描述
的6自由度关节块提供了三个平移和3个旋转自由度。追随者框架可以有一个3 d变换的基础框架。转换包含三个顺序翻译和三维旋转编码为一个四元数。四元数没有运动学奇异点。
的翻译x,y,z轴的基本框架。前旋转,从动轴的平行于相应轴的基本框架。三维旋转的追随者框架翻译后形成的。
港口
框架
B- - - - - -基础构架
框架
联合块的基本框架。
F- - - - - -追随者框架
框架
追随者联合块的帧。
输入
外汇- - - - - -驱动力量
物理信号
物理信号输入端口接受联合原始的驱动力量。块同样的力和相对适用于框架的共同基础和追随者x设在基地的框架。
依赖关系
启用这个港口X移动原始(像素)>驱动,设置力来提供的输入。
px- - - - - -运动简介
物理信号
物理信号输入端口接受联合原始的运动姿态。信号提供了从动件的位移帧的基础构架x设在基地的框架。信号还必须包含第一和第二位移的导数。
依赖关系
启用这个港口X移动原始(像素)>驱动,设置运动来提供的输入。
财政年度- - - - - -驱动力量
物理信号
物理信号输入端口接受联合原始的驱动力量。块同样适用这个力和相对基础和追随者帧的联合y设在基地的框架。
依赖关系
启用这个港口Y移动原始(Py)>驱动,设置力来提供的输入。
py- - - - - -运动简介
物理信号
物理信号输入端口接受联合原始的运动姿态。信号提供了从动件的位移帧的基础构架y设在基地的框架。信号还必须包含第一和第二位移的导数。
依赖关系
启用这个港口Y移动原始(Py)>驱动,设置运动来提供的输入。
pz- - - - - -原始的位置
物理信号
物理信号端口输出联合原始的位置。值是从动件的位移帧的基础构架z方向的基本框架。
依赖关系
启用这个港口Z棱镜原始(Pz)>传感中,选择位置。
vz- - - - - -原始的速度
物理信号
物理信号端口输出的速度联合原始。值的一阶导数信号从端口pz。
依赖关系
启用这个港口Z棱镜原始(Pz)>传感中,选择速度。
阿兹- - - - - -加速度的原始
物理信号
物理信号端口输出的加速度共同原始。值的二阶导数信号从端口pz。
依赖关系
启用这个港口Z棱镜原始(Pz)>传感中,选择加速度。
fz- - - - - -致动器力共同作用于原始
物理信号
物理信号端口输出执行机构力量作用于关节原始。
依赖关系
启用这个港口Z棱镜原始(Pz)>传感中,选择执行机构的力量。
fllz- - - - - -下限的力量
物理信号
物理信号端口输出下限的力量。块适用于这个力当联合原始位置小于自由地区的下界。块这个力适用于联合的基础和追随者帧原始为了加快相对位置回到自由的地区。
依赖关系
启用这个港口Z棱镜原始(Pz)>传感中,选择下限的力量。
fulz- - - - - -无风险的力量
物理信号
物理信号端口输出无风险的力量。块适用于这个力时的共同原始位置超过上限自由地区。块这个力适用于联合的基础和追随者帧原始为了加快相对位置回到自由的地区。
依赖关系
启用这个港口Z棱镜原始(Pz)>传感中,选择无风险的力量。
tx- - - - - -驱动力矩对x设在决议框架
物理信号
物理信号输入端口接受球形原始的驱动转矩。信号有一个标量格式表示的扭矩x设在决议的框架。
依赖关系
启用这个港口球形原始(S)>驱动,设置转矩来提供的输入并选择转矩(X)。
泰- - - - - -驱动力矩对y设在决议框架
物理信号
物理信号输入端口接受球形原始的驱动转矩。信号有一个标量格式表示的扭矩y设在决议的框架。
依赖关系
启用这个港口球形原始(S)>驱动,设置转矩来提供的输入并选择转矩(Y)。。
tz- - - - - -驱动力矩对z设在决议框架
物理信号
物理信号输入端口接受球形原始的驱动转矩。信号有一个标量格式表示的扭矩z设在决议的框架。
依赖关系
启用这个港口球形原始(S)>驱动,设置转矩来提供的输入并选择转矩(Z)。。
t- - - - - -驱动转矩矢量
物理信号
物理信号输入端口接受球形原始的驱动转矩。信号的矢量格式表示绕任意轴的力矩(xyz)中指定的解决框架。
依赖关系
启用这个港口球形原始(S)>驱动,设置运动来提供的输入并选择转矩(某某)。。
模式- - - - - -联合模式控制
标量
输入端口控制关节的模式。信号是一个无单位的标量。联合运行在正常模式下,当输入信号0和在空闲的运营模式,当输入信号1。你可以在任何时候改变两种模式之间在模拟。
依赖关系
启用这个港口模式配置,设置模式来提供的输入。
输出
px- - - - - -原始的位置
物理信号
物理信号端口输出联合原始的位置。值是从动件的位移帧的基础构架x方向的基本框架。
依赖关系
启用这个港口X移动原始(像素)>传感中,选择位置。
vx- - - - - -原始的速度
物理信号
物理信号端口输出的速度联合原始。值的一阶导数信号从端口px。
依赖关系
启用这个港口X移动原始(像素)>传感中,选择速度。
斧头- - - - - -加速度的原始
物理信号
物理信号端口输出的加速度共同原始。值的二阶导数信号从端口px。
依赖关系
启用这个港口X移动原始(像素)>传感中,选择加速度。
外汇- - - - - -致动器力共同作用于原始
物理信号
物理信号端口输出执行机构力量作用于关节原始。
依赖关系
启用这个港口X移动原始(像素)>传感中,选择执行机构的力量。
fllx- - - - - -下限的力量
物理信号
物理信号端口输出下限的力量。块适用于这个力当联合原始位置小于自由地区的下界。块这个力适用于联合的基础和追随者帧原始为了加快相对位置回到自由的地区。
依赖关系
启用这个港口X移动原始(像素)>传感中,选择下限的力量。
fulx- - - - - -无风险的力量
物理信号
物理信号端口输出无风险的力量。块适用于这个力时的共同原始位置超过上限自由地区。块这个力适用于联合的基础和追随者帧原始为了加快相对位置回到自由的地区。
依赖关系
启用这个港口X移动原始(像素)>传感中,选择无风险的力量。
py- - - - - -原始的位置
物理信号
物理信号端口输出联合原始的位置。值是从动件的位移帧的基础构架y方向的基本框架。
依赖关系
启用这个港口Y移动原始(Py)>传感中,选择位置。
v- - - - - -原始的速度
物理信号
物理信号端口输出的速度联合原始。值的一阶导数信号从端口py。
依赖关系
启用这个港口Y移动原始(Py)>传感中,选择速度。
唉- - - - - -加速度的原始
物理信号
物理信号端口输出的加速度共同原始。值的二阶导数信号从端口py。
依赖关系
启用这个港口Y移动原始(Py)>传感中,选择加速度。
财政年度- - - - - -致动器力共同作用于原始
物理信号
物理信号端口输出执行机构力量作用于关节原始。
依赖关系
启用这个港口Y移动原始(Py)>传感中,选择执行机构的力量。
fl- - - - - -下限的力量
物理信号
物理信号端口输出下限的力量。块适用于这个力当联合原始位置小于自由地区的下界。块这个力适用于联合的基础和追随者帧原始为了加快相对位置回到自由的地区。
依赖关系
启用这个港口Y移动原始(Py)>传感中,选择下限的力量。
傅- - - - - -无风险的力量
物理信号
物理信号端口输出无风险的力量。块适用于这个力时的共同原始位置超过上限自由地区。块这个力适用于联合的基础和追随者帧原始为了加快相对位置回到自由的地区。
依赖关系
启用这个港口Y移动原始(Py)>传感中,选择无风险的力量。
pz- - - - - -原始的位置
物理信号
物理信号端口输出联合原始的位置。值是从动件的位移帧的基础构架z方向的基本框架。
依赖关系
启用这个港口Z棱镜原始(Pz)>传感中,选择位置。
vz- - - - - -原始的速度
物理信号
物理信号端口输出的速度联合原始。值的一阶导数信号从端口pz。
依赖关系
启用这个港口Z棱镜原始(Pz)>传感中,选择速度。
阿兹- - - - - -加速度的原始
物理信号
物理信号端口输出的加速度共同原始。值的二阶导数信号从端口pz。
依赖关系
启用这个港口Z棱镜原始(Pz)>传感中,选择加速度。
fz- - - - - -致动器力共同作用于原始
物理信号
物理信号端口输出执行机构力量作用于关节原始。
依赖关系
启用这个港口Z棱镜原始(Pz)>传感中,选择执行机构的力量。
fllz- - - - - -下限的力量
物理信号
物理信号端口输出下限的力量。块适用于这个力当联合原始位置小于自由地区的下界。块这个力适用于联合的基础和追随者帧原始为了加快相对位置回到自由的地区。
依赖关系
启用这个港口Z棱镜原始(Pz)>传感中,选择下限的力量。
fulz- - - - - -无风险的力量
物理信号
物理信号端口输出无风险的力量。块适用于这个力时的共同原始位置超过上限自由地区。块这个力适用于联合的基础和追随者帧原始为了加快相对位置回到自由的地区。
依赖关系
启用这个港口Z棱镜原始(Pz)>传感中,选择无风险的力量。
问- - - - - -相对取向四元数参数化
物理信号
的天气- - - - - -X协调相对角速度
物理信号
X坐标的相对角速度,作为一个标量返回。值是决议决定的框架。
依赖关系
启用这个港口球形原始(S)>传感中,选择速度(X)。
王寅- - - - - -Y协调相对角速度
物理信号
Y坐标的相对角速度,作为一个标量返回。值是决议决定的框架。
依赖关系
启用这个港口球形原始(S)>传感中,选择速度(Y)。
wz- - - - - -Z协调相对角速度
物理信号
Z坐标的相对角速度,作为一个标量返回。值是决议决定的框架。
依赖关系
启用这个港口球形原始(S)>传感中,选择速度(Z)。
w- - - - - -角速度向量
物理信号
相对角速度,作为一个三维向量返回决议决定的框架。
依赖关系
启用这个港口球形原始(S)>传感中,选择速度。
bx- - - - - -X协调相对角加速度
物理信号
X坐标的相对角加速度,作为一个标量返回。这个数量等于时间导数的信号输出端口的天气。
依赖关系
启用这个港口球形原始(S)>传感中,选择加速度(X)。
通过- - - - - -Y协调相对角加速度
物理信号
Y坐标的相对角加速度,作为一个标量返回。这个数量等于时间导数的信号输出端口王寅。
依赖关系
启用这个港口球形原始(S)>传感中,选择加速度(Y)。
热晕- - - - - -Z协调相对角加速度
物理信号
Z坐标的相对角加速度,作为一个标量返回。这个数量等于时间导数的信号输出端口wz。
依赖关系
启用这个港口球形原始(S)>传感中,选择加速度(Z)。
b- - - - - -角加速度向量
物理信号
相对的角加速度,作为一个三维向量返回决议决定的框架。这个数量等于时间导数的信号输出端口w
依赖关系
启用这个港口球形原始(S)>传感中,选择加速度。
tll- - - - - -下限扭矩大小
物理信号
物理信号端口输出下限扭矩。块适用于联合原始位置时的转矩小于自由地区的下界。扭矩适用于联合的基础和追随者帧原始加速位置回到自由地区。
依赖关系
启用这个港口球形原始(S)>传感中,选择签署了下限扭矩大小。
图尔- - - - - -无风险转矩大小
物理信号
物理信号端口输出无风险扭矩。块应用扭矩时的共同原始位置超过上限自由地区。扭矩适用于联合的基础和追随者帧原始加速位置回到自由地区。
依赖关系
启用这个港口
启用这个港口球形原始(S)>传感中,选择无风险转矩。
足球俱乐部- - - - - -约束力
物理信号
tc- - - - - -约束力矩
物理信号
英国《金融时报》- - - - - -总力
物理信号
tt- - - - - -总转矩
物理信号
物理信号端口输出的总力矩作用在关节。总转矩之和扭矩传输从一个框架通过联合其他。力矩包括驱动、内部限制和约束力矩。有关更多信息,请参见力和扭矩传感。
依赖关系
启用这个港口综合力/力矩传感中,选择总转矩。
参数
X移动原始(像素)
国家的目标指定目标位置- - - - - -是否指定目标位置
从(默认)|在
选择该参数指定目标位置x移动原始。
优先级- - - - - -优先级的目标位置
高(期望)(默认)|低(近似)
价值- - - - - -目标位置
0米(默认)|标量
目标的位置x移动原始,指定为一个标量长度单位。
依赖关系
要启用该参数,选择指定目标位置。
指定速度目标- - - - - -是否指定线速度的目标
从(默认)|在
选择该参数指定目标的线速度x移动原始。
优先级- - - - - -线速度目标的优先级
高(期望)(默认)|低(近似)
价值- - - - - -速度的目标
0米/秒(默认)|标量
线速度的目标x移动原始,指定为一个标量。
依赖关系
要启用该参数,选择指定速度目标。
平衡位置- - - - - -位置内力是零
0米(默认)|标量
位置弹簧力为零,指定为一个标量长度单位。
弹簧刚度- - - - - -刚度的力学定律
0N / m(默认)|标量
内部弹簧阻尼力刚度法联合原始,指定为一个标量线性刚度的单位。
阻尼系数- - - - - -阻尼力系数法
0N(米/秒)(默认)|标量
阻尼系数的内部弹簧阻尼力法联合原始,指定为一个标量线性阻尼系数的单位。
指定下限- - - - - -是否指定位置下限
从(默认)|在
选择该参数指定的下限x移动原始。
绑定- - - - - -自由地区的下界
1米(默认)|标量
下界的自由的地区x移动原始,指定为一个标量长度单位。
依赖关系
要启用该参数,选择指定下限。
弹簧刚度- - - - - -春天的刚度在下界
1 e6N / m(默认)|标量
刚度的弹簧在下界,指定为一个标量线性刚度的单位。
依赖关系
要启用该参数,选择指定下限。
阻尼系数- - - - - -阻尼系数在下界
1 e3N / (m / s)(默认)|标量
阻尼系数在下界,指定为一个标量线性阻尼系数的单位。
依赖关系
要启用该参数,选择指定下限。
过渡区宽度- - - - - -区域平滑的春天和阻尼力
1的军医米(默认)|标量
地区的春天和阻尼力,以长度为单位指定为一个标量。
块适用于下限的全部价值力当普及率达到过渡区域的宽度。区域越小,锋利的部队和时间步长越小需要解决的。之间的权衡的仿真精度和仿真速度,减少过渡区提高精度,而扩大它提高了速度。
依赖关系
要启用该参数,选择指定下限。
指定上限- - - - - -是否指定位置上限
从(默认)|在
选择该参数指定的上限x移动原始的. .
绑定- - - - - -自由地区的上界
1米(默认)|标量
上界的自由地区联合原始,指定为一个标量长度单位。
依赖关系
要启用该参数,选择指定上限。
弹簧刚度- - - - - -刚度弹簧的上界
1 e6N / m(默认)|标量
刚度弹簧的上界,指定为一个标量线性刚度的单位。
依赖关系
要启用该参数,选择指定上限。
阻尼系数- - - - - -阻尼系数在上界
1 e3N / (m / s)(默认)|标量
阻尼系数的上界,指定为一个标量线性阻尼系数的单位。
依赖关系
要启用该参数,选择指定上限。
过渡区宽度- - - - - -区域平滑的春天和阻尼力
1的军医米(默认)|标量
地区的春天和阻尼力,以长度为单位指定为一个标量。
块适用于无风险的全部价值力当普及率达到过渡区域的宽度。区域越小,锋利的部队和时间步长越小需要解决的。之间的权衡的仿真精度和仿真速度,减少过渡区提高精度,而扩大它提高了速度。
依赖关系
要启用该参数,选择指定上限。
力- - - - - -选项提供了执行机构的力量
没有一个(默认)|提供的输入|自动计算
选项提供致动器联合原始的力量,指定这些值之一:
| 驱动力量设置 | 描述 |
|---|---|
没有一个 |
没有执行机构的力量。 |
提供的输入 |
输入端口外汇指定的执行力x移动原始。 |
自动计算 |
块自动计算所需的力,以满足运动输入机制。如果你将这个参数设置为自动计算,你不需要设置运动来提供的输入同样的共同原始。自动计算力可能满足运动输入其他机制。 |
运动- - - - - -选项提供运动
自动计算(默认)|提供的输入
选项提供关节的运动原始,指定这些值之一:
| 驱动运动设置 | 描述 |
|---|---|
自动计算 |
块计算和应用联合原始运动基于动力学模型。 |
提供的输入 |
输入端口px指定的运动关节原始。 |
Y移动原始(Py)
国家的目标指定目标位置- - - - - -是否指定目标位置
从(默认)|在
选择该参数指定目标位置y移动原始。
优先级- - - - - -优先级的目标位置
高(期望)(默认)|低(近似)
价值- - - - - -目标位置
0米(默认)|标量
目标的位置y移动原始,指定为一个标量长度单位。
依赖关系
要启用该参数,选择指定目标位置。
指定速度目标- - - - - -是否指定线速度的目标
从(默认)|在
选择该参数指定目标的线速度y移动原始。
优先级- - - - - -线速度目标的优先级
高(期望)(默认)|低(近似)
价值- - - - - -速度的目标
0米/秒(默认)|标量
线速度的目标y移动原始,指定为一个标量。
依赖关系
要启用该参数,选择指定速度目标。
平衡位置- - - - - -位置内力是零
0米(默认)|标量
位置弹簧力为零,指定为一个标量长度单位。
弹簧刚度- - - - - -刚度的力学定律
0N / m(默认)|标量
内部弹簧阻尼力刚度法联合原始,指定为一个标量线性刚度的单位。
阻尼系数- - - - - -阻尼力系数法
0N(米/秒)(默认)|标量
阻尼系数的内部弹簧阻尼力法联合原始,指定为一个标量线性阻尼系数的单位。
指定下限- - - - - -是否指定位置下限
从(默认)|在
选择该参数指定的下限y移动原始。
绑定- - - - - -自由地区的下界
1米(默认)|标量
下界的自由的地区y移动原始,指定为一个标量长度单位。
依赖关系
要启用该参数,选择指定下限。
弹簧刚度- - - - - -春天的刚度在下界
1 e6N / m(默认)|标量
刚度的弹簧在下界,指定为一个标量线性刚度的单位。
依赖关系
要启用该参数,选择指定下限。
阻尼系数- - - - - -阻尼系数在下界
1 e3N / (m / s)(默认)|标量
阻尼系数在下界,指定为一个标量线性阻尼系数的单位。
依赖关系
要启用该参数,选择指定下限。
过渡区宽度- - - - - -区域平滑的春天和阻尼力
1的军医米(默认)|标量
地区的春天和阻尼力,以长度为单位指定为一个标量。
块适用于下限的全部价值力当普及率达到过渡区域的宽度。区域越小,锋利的部队和时间步长越小需要解决的。之间的权衡的仿真精度和仿真速度,减少过渡区提高精度,而扩大它提高了速度。
依赖关系
要启用该参数,选择指定下限。
指定上限- - - - - -是否指定位置上限
从(默认)|在
选择该参数指定的上限y移动原始。
绑定- - - - - -自由地区的上界
1米(默认)|标量
上界的自由地区联合原始,指定为一个标量长度单位。
依赖关系
要启用该参数,选择指定上限。
弹簧刚度- - - - - -刚度弹簧的上界
1 e6N / m(默认)|标量
刚度弹簧的上界,指定为一个标量线性刚度的单位。
依赖关系
要启用该参数,选择指定上限。
阻尼系数- - - - - -阻尼系数在上界
1 e3N / (m / s)(默认)|标量
阻尼系数的上界,指定为一个标量线性阻尼系数的单位。
依赖关系
要启用该参数,选择指定上限。
过渡区宽度- - - - - -区域平滑的春天和阻尼力
1的军医米(默认)|标量
地区的春天和阻尼力,以长度为单位指定为一个标量。
块适用于无风险的全部价值力当普及率达到过渡区域的宽度。区域越小,锋利的部队和时间步长越小需要解决的。之间的权衡的仿真精度和仿真速度,减少过渡区提高精度,而扩大它提高了速度。
依赖关系
要启用该参数,选择指定上限。
力- - - - - -选项提供了执行机构的力量
没有一个(默认)|提供的输入|自动计算
选项提供致动器联合原始的力量,指定这些值之一:
| 驱动力量设置 | 描述 |
|---|---|
没有一个 |
没有执行机构的力量。 |
提供的输入 |
输入端口财政年度指定的执行力y移动原始。 |
自动计算 |
块自动计算所需的力,以满足运动输入机制。如果你将这个参数设置为自动计算,你不需要设置运动来提供的输入同样的共同原始。自动计算力可能满足运动输入其他机制。 |
运动- - - - - -选项提供运动
自动计算(默认)|提供的输入
选项提供关节的运动原始,指定这些值之一:
| 驱动运动设置 | 描述 |
|---|---|
自动计算 |
块计算和应用联合原始运动基于动力学模型。 |
提供的输入 |
输入端口py指定的运动关节原始。 |
Z棱镜原始(Pz)
国家的目标指定目标位置- - - - - -是否指定目标位置
从(默认)|在
选择该参数指定目标位置z移动原始。
优先级- - - - - -优先级的目标位置
高(期望)(默认)|低(近似)
价值- - - - - -目标位置
0米(默认)|标量
目标的位置z移动原始,指定为一个标量长度单位。
依赖关系
要启用该参数,选择指定目标位置。
指定速度目标- - - - - -是否指定线速度的目标
从(默认)|在
选择该参数指定目标的线速度z移动原始。
优先级- - - - - -线速度目标的优先级
高(期望)(默认)|低(近似)
价值- - - - - -速度的目标
0米/秒(默认)|标量
线速度的目标z移动原始,指定为一个标量。
依赖关系
要启用该参数,选择指定速度目标。
平衡位置- - - - - -位置内力是零
0米(默认)|标量
位置弹簧力为零,指定为一个标量长度单位。
弹簧刚度- - - - - -刚度的力学定律
0N / m(默认)|标量
内部弹簧阻尼力刚度法联合原始,指定为一个标量线性刚度的单位。
阻尼系数- - - - - -阻尼力系数法
0N(米/秒)(默认)|标量
阻尼系数的内部弹簧阻尼力法联合原始,指定为一个标量线性阻尼系数的单位。
指定下限- - - - - -是否指定位置下限
从(默认)|在
选择该参数指定的下限z移动原始。
绑定- - - - - -自由地区的下界
1米(默认)|标量
下界的自由的地区z移动原始,指定为一个标量长度单位。
依赖关系
要启用该参数,选择指定下限。
弹簧刚度- - - - - -春天的刚度在下界
1 e6N / m(默认)|标量
刚度的弹簧在下界,指定为一个标量线性刚度的单位。
依赖关系
要启用该参数,选择指定下限。
阻尼系数- - - - - -阻尼系数在下界
1 e3N / (m / s)(默认)|标量
阻尼系数在下界,指定为一个标量线性阻尼系数的单位。
依赖关系
要启用该参数,选择指定下限。
过渡区宽度- - - - - -区域平滑的春天和阻尼力
1的军医米(默认)|标量
地区的春天和阻尼力,以长度为单位指定为一个标量。
块适用于下限的全部价值力当普及率达到过渡区域的宽度。区域越小,锋利的部队和时间步长越小需要解决的。之间的权衡的仿真精度和仿真速度,减少过渡区提高精度,而扩大它提高了速度。
依赖关系
要启用该参数,选择指定下限。
指定上限- - - - - -是否指定位置上限
从(默认)|在
选择该参数指定的上限y移动原始。
绑定- - - - - -自由地区的上界
1米(默认)|标量
上界的自由地区联合原始,指定为一个标量长度单位。
依赖关系
要启用该参数,选择指定上限。
弹簧刚度- - - - - -刚度弹簧的上界
1 e6N / m(默认)|标量
刚度弹簧的上界,指定为一个标量线性刚度的单位。
依赖关系
要启用该参数,选择指定上限。
阻尼系数- - - - - -阻尼系数在上界
1 e3N / (m / s)(默认)|标量
阻尼系数的上界,指定为一个标量线性阻尼系数的单位。
依赖关系
要启用该参数,选择指定上限。
过渡区宽度- - - - - -区域平滑的春天和阻尼力
1的军医米(默认)|标量
地区的春天和阻尼力,以长度为单位指定为一个标量。
块适用于无风险的全部价值力当普及率达到过渡区域的宽度。区域越小,锋利的部队和时间步长越小需要解决的。之间的权衡的仿真精度和仿真速度,减少过渡区提高精度,而扩大它提高了速度。
依赖关系
要启用该参数,选择指定上限。
力- - - - - -选项提供了执行机构的力量
没有一个(默认)|提供的输入|自动计算
选项提供致动器联合原始的力量,指定这些值之一:
| 驱动力量设置 | 描述 |
|---|---|
没有一个 |
没有执行机构的力量。 |
提供的输入 |
输入端口fz指定的执行力z移动原始。 |
自动计算 |
块自动计算所需的力,以满足运动输入机制。如果你将这个参数设置为自动计算,你不需要设置运动来提供的输入同样的共同原始。自动计算力可能满足运动输入其他机制。 |
运动- - - - - -选项提供运动
自动计算(默认)|提供的输入
选项提供关节的运动原始,指定这些值之一:
| 驱动运动设置 | 描述 |
|---|---|
自动计算 |
块计算和应用联合原始运动基于动力学模型。 |
提供的输入 |
输入端口pz指定的运动关节原始。 |
球形原始(S)
国家的目标指定目标位置- - - - - -是否指定相对定位目标
从(默认)|在
选择该参数指定的目标之间的相对取向基地和追随者帧。
优先级- - - - - -相对定位目标的优先级
高(期望)(默认)|低(近似)
值>方法- - - - - -指定相对定位目标的方法
没有一个(默认)|轴对齐|标准轴|任意轴|旋转序列|旋转矩阵|四元数
方法使用指定基地和追随者之间的相对取向目标框架。当指定参数没有一个,追随者和基本框架有相同的取向开始仿真。
依赖关系
要启用该参数,选择指定目标位置。
对1:追随者- - - - - -追随者框架轴用于结合指定的基架轴
+ X(默认)|- x|+ Y|可能是|+ Z|- z
追随者框架轴用于结合基架轴设定的对1:基参数,指定为一个正交轴的追随者。追随者框架旋转的基架,使选定的轴之间的对齐的基础和追随者帧。
依赖关系
要启用该参数,指定目标位置>价值,设置方法参数轴对齐。
对1:基- - - - - -基架轴
+ Y(默认)|+ X|- x|可能是|+ Z|- z
基架轴与指定的追随者帧对齐对1:追随者,指定为一个正交轴的基础框架。
依赖关系
要启用该参数,指定目标位置>价值,设置方法参数轴对齐。
一对2:追随者- - - - - -追随者框架轴用于结合指定的基架轴
+ Y|+ X|- x|可能是|+ Z|- z
基架轴与指定的追随者帧对齐一对2:追随者指定为一个正交轴的追随者。追随者框架旋转的基架,使选定的轴之间的对齐的基础和追随者帧。
依赖关系
要启用该参数,指定目标位置>价值,设置方法参数轴对齐。
Pair2:基地- - - - - -基架轴
+ Z(默认)|+ X|- x|+ Y|可能是|- z
基架轴用于让追随者框架轴设置的Pair2:追随者参数结合,指定为一个正交轴的基础框架。轴的选择对2依赖于对1轴的选择。
依赖关系
要启用该参数,指定目标位置>价值,设置方法参数轴对齐。
轴- - - - - -标准轴的相对旋转
+ Z(默认)|+ X|- x|+ Y|可能是|- z
轴的相对旋转,指定为一个正交轴的基础构架。
依赖关系
要启用该参数,指定目标位置>价值,设置方法参数标准轴。
角- - - - - -相对旋转角
0.0度(默认)|标量
角的相对旋转,指定为一个标量。角表示的旋转追随者框架对指定的基架的轴。
依赖关系
要启用该参数,指定目标位置>价值,设置方法参数标准轴。
轴- - - - - -轴的相对旋转
(0 0 1)(默认)| 3-by1向量
轴的相对旋转,指定为一个3×1单位向量。向量是无量纲的,表明转动轴基础构架的解决。
依赖关系
要启用该参数,指定目标位置>价值,设置方法参数任意轴。
角- - - - - -相对旋转角
0.0度(默认)|标量
角的相对旋转,指定为一个标量。角表示的旋转追随者框架对指定的基架的轴轴参数。
依赖关系
要启用该参数,指定目标位置>价值,设置方法参数任意轴。
旋转约- - - - - -坐标系的坐标轴旋转追随者框架
从动轴(默认)|基地轴
坐标系的坐标轴旋转追随者框架,指定为从动轴或基地轴。如果你设置参数从动轴从动架绕自己的轴旋转,和追随者帧的变化与每个连续的旋转方向。如果你设置参数基地轴,追随者坐标系旋转固定基坐标系的轴。看到旋转测量为更多的信息。
依赖关系
要启用该参数,指定目标位置>价值,设置方法参数旋转序列。
序列- - - - - -序列的旋转轴
X-Y-X(默认)|x y z|X-Z-X|X-Z-Y|Y-X-Y|Y-X-Z|Y-Z-X|Y-Z-Y|Z-X-Y|Z-X-Z|Z-Y-X|Z-Y-Z
角- - - - - -对旋转角度参数化序列
(0 0 0)度(默认)| 1×3向量
旋转矩阵- - - - - -利用旋转矩阵的相对旋转
[1 0 0;0 1 0;0 0 1](默认)| 3×3的矩阵
四元数- - - - - -相对旋转使用四元数
(1 0 0 0)(默认)|单位四元数向量
指定速度目标- - - - - -是否指定目标角速度
从(默认)|在
选择该参数指定角速度球形原始目标。
优先级- - - - - -角速度目标的优先级
高(期望)(默认)|低(近似)
价值- - - - - -角速度球形原始的目标
(0 0 0)度/秒(默认)| 1×3向量
角速度球形的原始目标,指定为1×3向量resoved分辨率框架。
依赖关系
要启用该参数,选择指定速度目标。
决议框架- - - - - -框架用来解析指定目标角速度
基地(默认)|追随者
帧用来解析指定的角速度目标,指定为其中一种:
基地-联合块解决了角速度目标坐标的基础框架。追随者-联合块解决了角速度目标坐标的追随者。
平衡位置>方法- - - - - -方法来指定平衡框架
没有一个(默认)|轴对齐|标准轴|任意轴|旋转序列|旋转矩阵|四元数
方法用于指定平衡框架的基础框架。在模拟平衡框架是固定的。如果z相互重合的追随者和均衡框架是一致的,球形的弹簧扭矩基本是零。
设置平衡位置>方法参数没有一个让平衡和基础框架是一致的。
对1:追随者- - - - - -均衡框架轴用于结合指定的基架轴
+ X(默认)|- x|+ Y|可能是|+ Z|- z
均衡框架轴用于结合基架轴设定的对1:基参数,指定为一个正交轴的平衡框架。平衡坐标系旋转的基架,使选定的轴之间的对齐的基础和均衡框架。
依赖关系
要启用该参数,平衡位置,设置方法参数轴对齐。
对1:基- - - - - -基架轴
+ Y(默认)|+ X|- x|可能是|+ Z|- z
基架轴与平衡框架指定的对齐对1:追随者,指定为一个正交轴的基础框架。
依赖关系
要启用该参数,平衡位置,设置方法参数轴对齐。
一对2:追随者- - - - - -均衡框架轴用于结合指定的基架轴
+ Y|+ X|- x|可能是|+ Z|- z
基架轴与平衡框架指定的对齐一对2:追随者指定为一个正交轴的平衡框架。平衡坐标系旋转的基架,使选定的轴之间的对齐的基础和均衡框架。
依赖关系
要启用该参数,平衡位置,设置方法参数轴对齐。
Pair2:基地- - - - - -基架轴
+ Z(默认)|+ X|- x|+ Y|可能是|- z
基架轴用于让均衡框架轴设置的Pair2:追随者参数结合,指定为一个正交轴的基础框架。轴的选择对2依赖于对1轴的选择。
依赖关系
要启用该参数,平衡位置,设置方法参数轴对齐。
轴- - - - - -标准轴的相对旋转
+ Z(默认)|+ X|- x|+ Y|可能是|- z
轴的相对旋转,指定为一个正交轴的基础构架。
依赖关系
要启用该参数,平衡位置,设置方法参数标准轴。
角- - - - - -相对旋转角
0.0度(默认)|标量
角的相对旋转,指定为一个标量。角表示的旋转平衡框架对指定的基架的轴。
依赖关系
要启用该参数,平衡位置,设置方法参数标准轴。
轴- - - - - -轴的相对旋转
(0 0 1)(默认)| 3-by1向量
轴的相对旋转,指定为一个3×1单位向量。向量是无量纲的,表明转动轴基础构架的解决。
依赖关系
要启用该参数,平衡位置,设置方法参数任意轴。
角- - - - - -相对旋转角
0.0度(默认)|标量
角的相对旋转,指定为一个标量。角表示的旋转平衡框架对指定的基架的轴轴参数。
依赖关系
要启用该参数,平衡位置,设置方法参数任意轴。
旋转约- - - - - -坐标系的坐标轴旋转平衡框架
从动轴(默认)|基地轴
坐标系的坐标轴旋转平衡框架,指定为从动轴或基地轴。如果你设置参数从动轴平衡框架绕自己的轴旋转,平衡框架变化与每个连续的旋转方向。如果你设置参数基地轴,平衡框架旋转坐标系轴固定基地。看到旋转测量为更多的信息。
依赖关系
要启用该参数,平衡位置,设置方法参数旋转序列。
序列- - - - - -序列的旋转轴
X-Y-X(默认)|x y z|X-Z-X|X-Z-Y|Y-X-Y|Y-X-Z|Y-Z-X|Y-Z-Y|Z-X-Y|Z-X-Z|Z-Y-X|Z-Y-Z
角- - - - - -对基本的旋转角度
(0 0 0)度(默认)| 1×3向量
矩阵- - - - - -利用旋转矩阵的相对旋转
[1 0 0;0 1 0;0 0 1](默认)| 3×3的矩阵
四元数- - - - - -相对旋转使用四元数
(1 0 0 0)(默认)|单位四元数向量
弹簧刚度- - - - - -刚度的力学定律
0N * m /度(默认)|标量
内部弹簧阻尼刚度力学定律的球形原始,指定为一个标量的单元转动刚度。
春天试图把追随者,追随者帧是符合指定的平衡的名声。
阻尼系数- - - - - -阻尼力系数法
0N * m /(度/秒)(默认)|标量
内部弹簧减震器阻尼系数为球面原始力学定律,指定为一个标量的单元旋转阻尼系数。
指定下限- - - - - -是否指定位置下限
从(默认)|在
选择该参数指定球形原始的下限。联合限制使用spring-dampers抵制旅游过去的界限范围。
绑定- - - - - -自由地区的下界
15度(默认)|标量
下界的自由地区球形原始,指定为一个标量的单位角度。
依赖关系
要启用该参数,选择指定下限。
弹簧刚度- - - - - -春天的刚度在下界
1 e4N * m /度(默认)|标量
刚度的弹簧在下界,指定为一个标量单元的转动刚度。
依赖关系
要启用该参数,选择指定下限。
阻尼系数- - - - - -阻尼系数在下界
10N * m /(度/秒)(默认)|标量
阻尼系数在下界,指定为一个标量的单元旋转阻尼系数。
依赖关系
要启用该参数,选择指定下限。
过渡区宽度- - - - - -区域平滑的春天和阻尼转矩
0.1度(默认)|标量
地区的春天和阻尼力矩,指定为一个标量的单位角度。
块适用于下限扭矩时的全部价值渗透达到过渡区域的宽度。区域越小,更开始所需的扭矩和时间步长越小的解算器。之间的权衡的仿真精度和仿真速度,减少过渡区提高精度,而扩大它提高了速度。
依赖关系
要启用该参数,选择指定下限。
指定上限- - - - - -是否指定位置上限
从(默认)|在
选择该参数指定球形原始的上限。联合限制使用spring-dampers抵制旅游过去的界限范围。
绑定- - - - - -自由地区的上界
45度(默认)|标量
上界的自由地区球形原始,指定为一个标量的单位角度。
依赖关系
要启用该参数,选择指定上限。
弹簧刚度- - - - - -刚度弹簧的上界
1 e4N * m /度(默认)|标量
弹簧的刚度上界,指定为一个标量的单元刚度。
依赖关系
要启用该参数,选择指定上限。
阻尼系数- - - - - -阻尼系数在上界
10N * m /(度/秒)(默认)|标量
阻尼系数在上界,指定为一个标量与阻尼系数的单位。
依赖关系
要启用该参数,选择指定上限。
过渡区宽度- - - - - -区域平滑的春天和阻尼力矩
0.1度(默认)|标量
地区的春天和阻尼力矩,指定为一个标量的单位角度。
块适用于无风险的全部价值渗透时转矩达到过渡区域的宽度。区域越小,更开始所需的扭矩和时间步长越小的解算器。之间的权衡的仿真精度和仿真速度,减少过渡区提高精度,而扩大它提高了速度。
依赖关系
要启用该参数,选择指定上限。
转矩- - - - - -选项来提供驱动扭矩
没有一个(默认)|提供的输入
选项提供的驱动扭矩球形原始,指定为其中一个值。
| 驱动转矩设置 | 描述 |
|---|---|
没有一个 |
应用没有驱动扭矩。 |
提供的输入 |
应用基于物理信号的驱动力矩。指定扭矩作用于追随者的信号帧的基本框架。转矩应用同样的信号提供了价值和相对基础和追随者帧。选择这个选项使额外的参数,您可以使用它们来允许输入端口看到输入部分细节。 |
决议框架- - - - - -帧用来解决驱动扭矩
基地(默认)|追随者
帧用来解析输入驱动力矩,指定为基地或追随者。
决议框架- - - - - -帧用来解析感应输出
基地(默认)|追随者
框架用于解决感应输出信号,指定为基地或追随者。关于输出信号的更多信息,请参阅输出部分。
模式配置
模式- - - - - -联合模式
正常的(默认)|空闲的|提供的输入
联合仿真模式,指定这些值之一:
| 方法 | 描述 |
|---|---|
正常的 |
联合行为通常在整个模拟。 |
空闲的 |
整个模拟联合分离。 |
提供的输入 |
港口模式指定是否联合行为通常或分离。 |
综合力/力矩传感
方向- - - - - -测量方向
追随者基础上(默认)|根据从动件
测量方向,指定这些值之一:
追随者基础上——感觉追随者框架施加的力和转矩的基本框架。根据从动件——意义上的力和力矩的基础框架施加追随者框架。
注意,此参数仅影响下的输出信号综合力/力矩传感部分。扭转方向变化的符号测量。更多信息见力和力矩测量方向。
决议框架- - - - - -帧用来解析测量
基地(默认)|追随者
帧用来解析指定的测量值,这些值之一:
基地——联合块解决了测量坐标的基础框架。追随者——联合块解决了测量坐标的追随者。
注意,此参数仅影响下的输出信号综合力/力矩传感部分。
扩展功能
C / c++代码生成
使用仿真软件生成C和c++代码®编码器™。万博1manbetx
版本历史
介绍了R2012a
MATLAB命令
你点击一个链接对应MATLAB命令:
运行该命令通过输入MATLAB命令窗口。Web浏览器不支持MATLAB命令。万博1manbetx
你也可以从下面的列表中选择一个网站:
表现最好的网站怎么走吗
选择中国网站(中文或英文)最佳站点的性能。其他MathWorks国家网站不优化的访问你的位置。